基于外骨骼的绿篱修剪机器人研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 引言 | 第9-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 绿篱修剪设备研究进展 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国外外骨骼机器人研究进展 | 第13-17页 |
| 1.2.3 国内外骨骼机器人研究进展 | 第17-18页 |
| 1.3 研究路线及方法 | 第18-19页 |
| 1.4 主要内容安排 | 第19-21页 |
| 2 外骨骼绿篱修剪机器人结构设计 | 第21-30页 |
| 2.1 基于人体修剪动作的总体设计 | 第21-24页 |
| 2.1.1 设计原则 | 第21-23页 |
| 2.1.2 主要结构尺寸确定 | 第23-24页 |
| 2.2 机器人本体结构设计 | 第24-29页 |
| 2.2.1 基于平衡吊的上肢设计 | 第25-26页 |
| 2.2.2 基于带自锁支撑杆的下肢设计 | 第26-29页 |
| 2.3 小结 | 第29-30页 |
| 3 外骨骼机器人工作载荷及运动模式的确定 | 第30-56页 |
| 3.1 工作载荷的确定 | 第30-42页 |
| 3.1.1 绿篱的切割阻力 | 第31-35页 |
| 3.1.2 作用在绿篱机机体上的力 | 第35-36页 |
| 3.1.3 作用在人体上的力 | 第36-38页 |
| 3.1.4 工作载荷的试验验证 | 第38-42页 |
| 3.2 机器人运动模式的确定 | 第42-54页 |
| 3.2.1 运动参数与轨迹划分 | 第42-46页 |
| 3.2.2 修剪过程人体的典型位姿 | 第46-48页 |
| 3.2.3 下肢的运动信号 | 第48-54页 |
| 3.3 小结 | 第54-56页 |
| 4 外骨骼机器人运动学动力学分析 | 第56-87页 |
| 4.1 外骨骼机器人运动学分析 | 第56-68页 |
| 4.1.1 平衡上肢运动学分析 | 第56-60页 |
| 4.1.2 助力下肢运动学分析 | 第60-64页 |
| 4.1.3 杆件尺寸设计与校核 | 第64-68页 |
| 4.2 外骨骼机器人动力学分析 | 第68-86页 |
| 4.2.1 平衡上肢动力学分析 | 第69-80页 |
| 4.2.2 助力下肢动力学分析 | 第80-86页 |
| 4.3 小结 | 第86-87页 |
| 5 外骨骼机器人随动控制策略研究 | 第87-101页 |
| 5.1 控制理论及方案的选择 | 第87-96页 |
| 5.1.1 控制策略研究比较 | 第87-88页 |
| 5.1.2 步态控制设计 | 第88-93页 |
| 5.1.3 控制及驱动方案 | 第93-96页 |
| 5.2 样机调试验证及程序改进 | 第96-100页 |
| 5.2.1 样机系统 | 第96-97页 |
| 5.2.2 程序调试改进 | 第97-100页 |
| 5.3 小结 | 第100-101页 |
| 6 总结与展望 | 第101-104页 |
| 6.1 工作总结 | 第101-103页 |
| 6.2 下一步研究构想 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第111页 |
