六轴机器人奇异点规避与轨迹规划研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第16-25页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第16-17页 |
| 1.2 机器人发展概况 | 第17页 |
| 1.3 机器人一般结构 | 第17-20页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第20-23页 |
| 1.4.1 轨迹规划研究现状分析 | 第20-22页 |
| 1.4.2 奇异点规避研究现状分析 | 第22-23页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第23-25页 |
| 1.5.1 机器人路径规划研究 | 第23页 |
| 1.5.2 机器人奇异点的规避 | 第23-25页 |
| 第2章 六关节串联机器人的运动学分析研究 | 第25-40页 |
| 引言 | 第25页 |
| 2.1 机器人位姿 | 第25-28页 |
| 2.1.1 机器人位置描述 | 第25-26页 |
| 2.1.2 坐标系描述 | 第26-28页 |
| 2.2 关节机器人位姿分析 | 第28-31页 |
| 2.2.1 关节机器人运动描述 | 第28-29页 |
| 2.2.2 广义连杆的位姿描述 | 第29-30页 |
| 2.2.3 基于连杆位姿参数的坐标系建立 | 第30-31页 |
| 2.3 连杆位姿转换 | 第31-36页 |
| 2.3.1 机器人正运动学 | 第32-35页 |
| 2.3.2 运动学逆解 | 第35-36页 |
| 2.4 机器人运动学仿真验证 | 第36-39页 |
| 2.4.1 正运动学仿真验证 | 第36-37页 |
| 2.4.2 逆运动学仿真验证 | 第37-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 基于马尔科夫模型的轨迹规划 | 第40-59页 |
| 引言 | 第40页 |
| 3.1 马尔科夫决策基本类型 | 第40-42页 |
| 3.2 基于马尔科夫模型的机器人轨迹优化算法 | 第42-49页 |
| 3.2.1 基于马尔科夫模型避障算法原理 | 第42-43页 |
| 3.2.2 马尔科夫模型的构建 | 第43-46页 |
| 3.2.3 算法相关变量的确定 | 第46-49页 |
| 3.3 算法仿真及结果分析 | 第49-58页 |
| 3.3.1 二维地图构建 | 第49-53页 |
| 3.3.2 规划算法流程 | 第53-54页 |
| 3.3.3 二维地图仿真实验 | 第54-56页 |
| 3.3.4 三维仿真建模 | 第56-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 六轴机器人奇异点规避算法研究 | 第59-69页 |
| 引言 | 第59页 |
| 4.1 六轴机器人奇异点分析 | 第59-63页 |
| 4.1.1 雅可比矩阵求解 | 第59-62页 |
| 4.1.2 奇异点产生机制 | 第62-63页 |
| 4.2 奇异点规避算法 | 第63-68页 |
| 4.2.1 奇异点规避算法原理 | 第64-66页 |
| 4.2.2 算法仿真 | 第66-68页 |
| 4.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 算法仿真实验与分析 | 第69-78页 |
| 引言 | 第69页 |
| 5.1 码垛作业机器人控制系统搭建 | 第69-72页 |
| 5.2 码垛作业机器人仿真测试实验 | 第72-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文及参研项目 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
