| 摘要 | 第1-15页 |
| Abstract | 第15-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-39页 |
| ·研究背景 | 第17-19页 |
| ·仿生水下机器人运动控制的研究现状 | 第19-27页 |
| ·仿生水下机器人的运动控制需求 | 第19-23页 |
| ·仿生水下机器人的运动控制方法 | 第23-26页 |
| ·增强学习控制——仿生对象启示 | 第26-27页 |
| ·增强学习方法的研究现状 | 第27-34页 |
| ·增强学习的基本思想 | 第27-28页 |
| ·增强学习算法的发展概况 | 第28-32页 |
| ·增强学习在水下机器人控制中的应用现状 | 第32-34页 |
| ·论文主要研究工作 | 第34-39页 |
| ·主要研究内容 | 第34-35页 |
| ·论文组织结构 | 第35-36页 |
| ·论文主要贡献 | 第36-39页 |
| 第二章 仿生水下机器人运动控制问题分析 | 第39-63页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·仿生学启示 | 第39-46页 |
| ·单波动鳍推进模式仿生学启示 | 第40-42页 |
| ·双波动鳍推进模式仿生学启示 | 第42-45页 |
| ·鳔的仿生学启示 | 第45-46页 |
| ·仿生波动鳍动力学特性分析 | 第46-53页 |
| ·仿生波动鳍设计 | 第46-47页 |
| ·仿生波动鳍的推力特性 | 第47-50页 |
| ·仿生波动鳍的运动特性 | 第50-53页 |
| ·仿生水下机器人动力学特性分析 | 第53-59页 |
| ·仿生水下机器人总体结构 | 第53-54页 |
| ·仿生水下机器人的推力特性 | 第54-58页 |
| ·仿生水下机器人的运动特性 | 第58-59页 |
| ·仿生水下机器人运动控制问题 | 第59-61页 |
| ·运动控制问题描述 | 第59-60页 |
| ·主要技术难点 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第三章 仿生水下机器人的增强学习算法研究 | 第63-85页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·增强学习基础理论 | 第63-70页 |
| ·增强学习的元素与模型 | 第64-65页 |
| ·增强学习的基本原理 | 第65-66页 |
| ·马氏决策过程 | 第66-67页 |
| ·基本Q 学习算法 | 第67-70页 |
| ·机器人控制中的增强学习问题 | 第70-72页 |
| ·机器人控制的增强学习需求 | 第70-71页 |
| ·基本Q 学习算法的局限性 | 第71-72页 |
| ·连续状态-动作空间神经Q 学习算法 | 第72-82页 |
| ·整体结构 | 第72-75页 |
| ·连续动作实现 | 第75-78页 |
| ·学习样本数据库构建 | 第78-80页 |
| ·具体流程 | 第80-82页 |
| ·收敛性能分析 | 第82页 |
| ·增强学习算法与仿生水下机器人运动控制的结合 | 第82-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第四章 仿生水下机器人的增强学习姿态镇定 | 第85-109页 |
| ·引言 | 第85页 |
| ·仿生水下机器人的姿态镇定内涵 | 第85-88页 |
| ·基于增强学习自适应PID 控制的仿生水下机器人姿态镇定 | 第88-95页 |
| ·增强学习自适应PID 控制器结构 | 第88-89页 |
| ·基于增强学习的参数自适应方法 | 第89-93页 |
| ·仿真研究 | 第93-95页 |
| ·基于增强学习控制器的仿生水下机器人姿态镇定 | 第95-101页 |
| ·增强学习控制器设计 | 第96-97页 |
| ·仿真研究 | 第97-101页 |
| ·基于监督增强学习控制器的仿生水下机器人姿态镇定 | 第101-107页 |
| ·监督控制器结合方式 | 第101-103页 |
| ·监督增强学习控制器结构 | 第103-105页 |
| ·仿真研究 | 第105-107页 |
| ·本章小结 | 第107-109页 |
| 第五章 仿生水下机器人的增强学习轨迹跟踪 | 第109-133页 |
| ·引言 | 第109页 |
| ·轨迹跟踪与基于行为的控制结构 | 第109-113页 |
| ·仿生水下机器人的轨迹跟踪问题 | 第109-111页 |
| ·轨迹跟踪的行为控制结构 | 第111-113页 |
| ·轨迹跟踪的增强学习行为设计 | 第113-124页 |
| ·推进行为设计 | 第113-117页 |
| ·偏航行为设计 | 第117-119页 |
| ·定深行为设计 | 第119-124页 |
| ·轨迹跟踪的行为组合优化 | 第124-126页 |
| ·基于增强学习的行为组合优化方法 | 第124-125页 |
| ·仿生水下机器人的行为组合策略 | 第125-126页 |
| ·仿生水下机器人的增强学习轨迹跟踪仿真 | 第126-131页 |
| ·参考轨迹为直线的仿真研究 | 第126-128页 |
| ·参考轨迹为曲线的仿真研究 | 第128-131页 |
| ·本章小结 | 第131-133页 |
| 第六章 仿生水下机器人增强学习控制方法的试验验证 | 第133-153页 |
| ·引言 | 第133页 |
| ·仿生水下机器人试验系统 | 第133-138页 |
| ·试验系统介绍 | 第133-134页 |
| ·仿生水下机器人原理样机 | 第134-137页 |
| ·原理样机的控制系统结构 | 第137-138页 |
| ·仿生水下机器人姿态镇定试验研究 | 第138-144页 |
| ·航向姿态镇定试验 | 第139-142页 |
| ·深度姿态镇定试验 | 第142-144页 |
| ·仿生水下机器人轨迹跟踪试验研究 | 第144-151页 |
| ·直线轨迹跟踪试验 | 第144-149页 |
| ·曲线轨迹跟踪试验 | 第149-151页 |
| ·本章小结 | 第151-153页 |
| 第七章 总结与展望 | 第153-157页 |
| ·主要研究结论 | 第153-154页 |
| ·后续研究展望 | 第154-157页 |
| 致谢 | 第157-159页 |
| 参考文献 | 第159-171页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第171-173页 |