| 摘要 | 第1-13页 |
| Abstract | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-33页 |
| ·研究背景及意义 | 第15-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-29页 |
| ·国外空间机器人发展概况 | 第16-24页 |
| ·国内空间机器人发展概况 | 第24-25页 |
| ·空间机器人运动规划研究综述 | 第25-29页 |
| ·本文的研究内容、贡献和结构 | 第29-33页 |
| ·论文研究内容 | 第29-31页 |
| ·论文主要贡献 | 第31页 |
| ·论文章节结构 | 第31-33页 |
| 第二章 空间机器人运动学与动力学建模研究 | 第33-49页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·坐标系及符号定义 | 第34-36页 |
| ·坐标系定义 | 第34-35页 |
| ·符号定义 | 第35-36页 |
| ·空间机器人运动学建模 | 第36-41页 |
| ·运动学方程的建立 | 第36-38页 |
| ·广义雅可比矩阵 | 第38-41页 |
| ·空间机器人动力学建模 | 第41页 |
| ·本文研究的空间机器人系统及其特性分析 | 第41-48页 |
| ·本文研究的空间机器人系统 | 第41-43页 |
| ·空间机器人模型特性分析 | 第43-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 空间机器人奇异相容的精确路径跟踪研究 | 第49-64页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·问题描述 | 第49-52页 |
| ·空间机器人奇异相容的精确路径跟踪算法设计 | 第52-57页 |
| ·空间机器人奇异相容精确路径跟踪的条件 | 第52-53页 |
| ·跟踪控制律的设计 | 第53-55页 |
| ·指令滤波器的设计 | 第55-56页 |
| ·空间机器人奇异相容精确路径跟踪框架 | 第56-57页 |
| ·算法相关参数的选取 | 第57页 |
| ·仿真与分析 | 第57-63页 |
| ·曲线跟踪仿真 | 第58-60页 |
| ·直线跟踪仿真 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 空间机器人机械臂位形与基座姿态的协同规划研究 | 第64-86页 |
| ·引言 | 第64-65页 |
| ·问题描述与算法分析 | 第65-67页 |
| ·问题描述 | 第65-66页 |
| ·算法分析 | 第66-67页 |
| ·空间机器人机械臂构形与基座姿态协同规划研究 | 第67-77页 |
| ·不变流形的构造 | 第68-71页 |
| ·不变流形的物理意义 | 第71-72页 |
| ·基于不变流形的协同控制律设计 | 第72-74页 |
| ·算法的分析与优化 | 第74-77页 |
| ·空间机器人机械臂末端位形与基座姿态协同规划研究 | 第77页 |
| ·仿真与分析 | 第77-84页 |
| ·空间机器人机械臂构形与基座姿态的协同规划仿真 | 第77-83页 |
| ·空间机器人机械臂末端位形与基座姿态的协同规划仿真 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 第五章 空间机器人目标捕获的零扰动规划研究 | 第86-100页 |
| ·引言 | 第86-87页 |
| ·问题描述与算法分析 | 第87-91页 |
| ·碰撞建模及问题描述 | 第87-89页 |
| ·算法分析 | 第89-91页 |
| ·空间机器人目标捕获的零扰动规划 | 第91-94页 |
| ·碰撞时刻的基座角速度扰动分析 | 第91-93页 |
| ·基座角速度的零扰动规划算法设计 | 第93-94页 |
| ·算法的分析与优化 | 第94-96页 |
| ·仿真与分析 | 第96-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第六章 空间机器人目标捕获的自适应规划研究 | 第100-115页 |
| ·引言 | 第100页 |
| ·问题描述与算法分析 | 第100-103页 |
| ·问题描述 | 第101-102页 |
| ·算法分析 | 第102-103页 |
| ·空间机器人模型的惯性参数线性化研究 | 第103-105页 |
| ·基于跟踪误差的自适应规划算法设计 | 第105-108页 |
| ·基于跟踪误差和预测误差的复合自适应规划算法设计 | 第108-112页 |
| ·仿真与分析 | 第112-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 第七章 总结与展望 | 第115-118页 |
| ·论文工作总结 | 第115-116页 |
| ·论文工作展望 | 第116-118页 |
| 致谢 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-131页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第131-132页 |