| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 字母注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.3 喷涂机器人国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 机器人关节刚度的计算 | 第19-29页 |
| 2.1 机器人关节刚度计算原理 | 第19-20页 |
| 2.2 典型零部件的刚度计算 | 第20-21页 |
| 2.2.1 伺服电机的扭转刚度 | 第20页 |
| 2.2.2 减速器的扭转刚度 | 第20-21页 |
| 2.2.3 齿轮的扭转刚度 | 第21页 |
| 2.2.4 轴的扭转刚度 | 第21页 |
| 2.2.5 胀紧连接套的扭转刚度 | 第21页 |
| 2.3 机器人关节刚度换算原理 | 第21-23页 |
| 2.4 机器人传动系统分解 | 第23-25页 |
| 2.5 机器人前三关节刚度计算 | 第25-28页 |
| 2.5.1 关节一的刚度求解 | 第25-26页 |
| 2.5.2 关节二的刚度求解 | 第26-27页 |
| 2.5.3 关节三刚度求解 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 7R 6-DOF喷涂机器人各部件静力学有限元分析 | 第29-41页 |
| 3.1 有限元分析方法的介绍 | 第29-30页 |
| 3.2 关键零部件的有限元分析 | 第30-40页 |
| 3.2.1 机器人基座的有限元分析 | 第31-33页 |
| 3.2.2 机器人腰部的有限元分析 | 第33-35页 |
| 3.2.3 机器人大臂的有限元分析 | 第35-37页 |
| 3.2.4 机器人肘部的有限元分析 | 第37-38页 |
| 3.2.5 机器人小臂的有限元分析 | 第38-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 7R 6-DOF喷涂机器人整机静变形分析 | 第41-55页 |
| 4.1 机器人整机有限元建模 | 第41-44页 |
| 4.2 机器人水平伸展位姿时的静力学分析 | 第44-45页 |
| 4.3 机器人工作空间变形分布 | 第45-51页 |
| 4.3.1 机器人的安装方式 | 第45-46页 |
| 4.3.2 机器人工作空间划分及变形分布 | 第46-51页 |
| 4.4 机器人各杆件变形贡献率分析 | 第51-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 机器人静变形对漆膜厚度的影响 | 第55-63页 |
| 5.1 机器人喷涂工艺参数分析 | 第55-57页 |
| 5.1.1 喷涂流量 | 第55页 |
| 5.1.2 旋杯转速 | 第55-56页 |
| 5.1.3 成型空气 | 第56页 |
| 5.1.4 静电高压 | 第56页 |
| 5.1.5 喷涂TCP速率 | 第56-57页 |
| 5.2 机器人沿重力方向的变形对漆膜厚度的影响 | 第57-61页 |
| 5.3 评价机器人变形范围的K值指标 | 第61页 |
| 5.4 算例 | 第61-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 机器人大臂结构拓扑优化 | 第63-74页 |
| 6.1 结构优化设计与拓扑优化概述 | 第63-65页 |
| 6.2 机器人大臂结构拓扑优化 | 第65-71页 |
| 6.2.1 大臂的初始结构设计 | 第65页 |
| 6.2.2 机器人臂部载荷及工况分析 | 第65-68页 |
| 6.2.3 大臂结构拓扑优化 | 第68-71页 |
| 6.3 大臂优化结构的静动态性能分析 | 第71-73页 |
| 6.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第七章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 7.1 全文总结 | 第74-75页 |
| 7.2 研究展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 附录 | 第80-81页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |