气动重力补偿系统的自抗扰控制研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 选题目的与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 重力补偿系统研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 气动伺服技术研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 自抗扰控制器研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第二章 系统样机设计 | 第23-33页 |
| 2.1 系统硬件设计 | 第23-31页 |
| 2.1.1 系统关键元器件选型 | 第24-27页 |
| 2.1.2 系统机械结构设计 | 第27-31页 |
| 2.2 系统软件结构设计 | 第31-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 自抗扰控制器及其改进 | 第33-43页 |
| 3.1 自抗扰控制器原理 | 第33-39页 |
| 3.1.1 跟踪微分器 | 第34-35页 |
| 3.1.2 扩张状态观测器 | 第35-37页 |
| 3.1.3 非线性状态误差反馈控制率 | 第37-38页 |
| 3.1.4 控制量生成 | 第38-39页 |
| 3.2 自抗扰控制器改进 | 第39-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 控制系统建模与仿真 | 第43-59页 |
| 4.1 控制系统建模 | 第43-47页 |
| 4.1.1 比例流量阀模型 | 第43-44页 |
| 4.1.2 缸内压力模型 | 第44-46页 |
| 4.1.3 控制系统模型 | 第46-47页 |
| 4.2 控制系统仿真 | 第47-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 控制系统压力控制实验 | 第59-71页 |
| 5.1 阶跃响应实验 | 第60-63页 |
| 5.2 扰动实验 | 第63-65页 |
| 5.3 正弦跟踪实验 | 第65-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 论文总结 | 第71-72页 |
| 6.2 工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第79-81页 |
| 作者及导师简介 | 第81-83页 |
| 附件 | 第83-84页 |
