主从手映射下的机器人柔性电子皮肤全程感知方法研究
| 致谢 | 第9-11页 |
| 摘要 | 第11-13页 |
| ABSTRACT | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第22-42页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第22-26页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第22-25页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第25-26页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第26-38页 |
| 1.2.1 主从手映射方法 | 第26-29页 |
| 1.2.2 柔性接近觉传感器 | 第29-34页 |
| 1.2.3 柔性触觉传感器 | 第34-38页 |
| 1.3 主要创新点与结构安排 | 第38-42页 |
| 1.3.1 主要创新点 | 第38-39页 |
| 1.3.2 论文结构安排 | 第39-42页 |
| 第二章 基于柔性拉伸应变传感器的主从手映射 | 第42-62页 |
| 2.1 导电复合材料的导电机理 | 第42-45页 |
| 2.1.1 渗流理论 | 第42-43页 |
| 2.1.2 导电通路理论 | 第43-44页 |
| 2.1.3 隧道导电理论 | 第44-45页 |
| 2.2 柔性拉伸应变传感器设计与制备 | 第45-49页 |
| 2.2.1 实验仪器与材料 | 第45页 |
| 2.2.2 结构设计 | 第45-46页 |
| 2.2.3 敏感机理 | 第46-48页 |
| 2.2.4 制备流程 | 第48-49页 |
| 2.3 柔性拉伸应变传感器性能测试及应用 | 第49-57页 |
| 2.3.1 微观结构表征 | 第49-51页 |
| 2.3.2 I-V特性测试 | 第51页 |
| 2.3.3 力学特性测试 | 第51-56页 |
| 2.3.4 关节姿态监测实验 | 第56-57页 |
| 2.4 基于拉伸应变传感器的主从手映射 | 第57-61页 |
| 2.4.1 主从手映射模型 | 第57-59页 |
| 2.4.2 交互手势映射仿真与实验 | 第59-61页 |
| 2.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第三章 双模式协同接近感知方法研究 | 第62-76页 |
| 3.1 双模式接近觉设计与建模仿真 | 第62-67页 |
| 3.1.1 结构设计 | 第62-63页 |
| 3.1.2 接近感知机理与建模仿真 | 第63-67页 |
| 3.2 双模式接近觉性能测试 | 第67-71页 |
| 3.2.1 电容模式接近感知特性 | 第67-68页 |
| 3.2.2 电阻模式接近感知特性 | 第68-71页 |
| 3.3 双模式协同接近感知实验 | 第71-74页 |
| 3.3.1 双模式接近觉温度补偿 | 第71-72页 |
| 3.3.2 双模式协同接近感知实验 | 第72-74页 |
| 3.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 第四章 基于复合介质层的电容式柔性触觉感知方法 | 第76-90页 |
| 4.1 引言 | 第76-77页 |
| 4.2 炭黑填充型复合介质层触觉传感器设计与制备 | 第77-80页 |
| 4.2.1 结构设计与工作原理 | 第78-79页 |
| 4.2.2 制备流程 | 第79-80页 |
| 4.3 炭黑填充型复合介质层触觉传感器性能测试 | 第80-88页 |
| 4.3.1 微观结构表征 | 第80-81页 |
| 4.3.2 特性测试 | 第81-86页 |
| 4.3.3 性能优化及应用 | 第86-88页 |
| 4.4 本章小结 | 第88-90页 |
| 第五章 主从手映射下柔性电子皮肤全程感知系统构建 | 第90-100页 |
| 5.1 主从手映射下全程感知信息获取 | 第90-94页 |
| 5.2 基于触觉感知阵列的抓取稳定状态评估 | 第94-96页 |
| 5.3 主从手映射下柔性电子皮肤全程感知实验 | 第96-98页 |
| 5.4 本章小结 | 第98-100页 |
| 第六章 总结与展望 | 第100-102页 |
| 6.1 总结 | 第100-101页 |
| 6.2 展望 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-113页 |
| 攻读博士学位期间的学术活动及成果情况 | 第113-117页 |
