| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第16-27页 |
| 1.1 课题研究背景、目的和意义 | 第16-18页 |
| 1.2 爬壁机器人研究现状 | 第18-23页 |
| 1.2.1 真空负压爬壁机器人 | 第19-20页 |
| 1.2.2 磁吸附型爬壁机器人 | 第20-21页 |
| 1.2.3 静电吸附型爬壁机器人 | 第21-22页 |
| 1.2.4 仿生吸附型爬壁机器人 | 第22-23页 |
| 1.3 飞机蒙皮检测机器人研究现状 | 第23-25页 |
| 1.4 飞机蒙皮检测机器人研究难点 | 第25-26页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第26-27页 |
| 第二章 飞机蒙皮检测机器人总体架构与最优吸附力分析 | 第27-40页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 飞机蒙皮检测机器人总体设计 | 第27-30页 |
| 2.2.1 机器人结构分析 | 第27-28页 |
| 2.2.2 机器人气动系统分析 | 第28-29页 |
| 2.2.3 改进型吸附系统分析 | 第29-30页 |
| 2.3 飞机蒙皮检测机器人运动步态分析 | 第30-34页 |
| 2.3.1 机器人切换运动步态 | 第30-32页 |
| 2.3.2 机器人转向运动步态 | 第32-33页 |
| 2.3.3 机器人调姿运动步态 | 第33页 |
| 2.3.4 机器人蒙皮检测稳定性分析 | 第33-34页 |
| 2.4 机器人曲面最优吸附力分析 | 第34-39页 |
| 2.4.1 抗倾翻条件分析 | 第36-37页 |
| 2.4.2 抗滑落条件分析 | 第37页 |
| 2.4.3 机器人最优吸附力仿真分析 | 第37-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 飞机蒙皮检测机器人吸附系统建模与仿真分析 | 第40-56页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 真空发生器建模与仿真 | 第40-45页 |
| 3.2.1 真空发生器气体流态分析 | 第41-43页 |
| 3.2.2 真空发生器模型仿真 | 第43-45页 |
| 3.3 高频电磁阀PWM控制研究 | 第45-49页 |
| 3.3.1 高频电磁阀PWM控制原理 | 第45-48页 |
| 3.3.2 电磁阀出气口压强数学模型 | 第48-49页 |
| 3.4 吸盘吸附释放状态建模与仿真 | 第49-55页 |
| 3.4.1 真空吸附系统流体网络参数 | 第49-51页 |
| 3.4.2 吸盘吸附释放状态流体网络模型 | 第51-54页 |
| 3.4.3 机器人吸附系统模型仿真 | 第54-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 吸盘组吸附力自调节控制与切换策略研究 | 第56-70页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 机器人自调节吸附力控制分析 | 第56-64页 |
| 4.2.1 机器人变吸附力模糊控制策略 | 第57-61页 |
| 4.2.2 机器人吸附力自调节实验分析 | 第61-64页 |
| 4.3 机器人吸盘切换策略研究 | 第64-69页 |
| 4.3.1 刚性切换策略研究 | 第65-66页 |
| 4.3.2 柔性切换策略研究 | 第66-67页 |
| 4.3.3 吸盘柔性切换仿真 | 第67-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 飞机蒙皮检测机器人吸附力自调节与吸盘切换实验研究 | 第70-78页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 飞机蒙皮检测机器人实验系统结构 | 第70-73页 |
| 5.2.1 机器人整体结构 | 第70-71页 |
| 5.2.2 机器人吸附系统结构 | 第71-73页 |
| 5.3 机器人吸附力自调节实验 | 第73-74页 |
| 5.4 机器人吸盘组切换实验 | 第74-77页 |
| 5.4.1 机器人吸盘组刚性切换实验 | 第74-76页 |
| 5.4.2 机器人吸盘组柔性切换实验 | 第76-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结和展望 | 第78-80页 |
| 6.1 本文的主要工作 | 第78-79页 |
| 6.2 前景展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第85页 |