| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 测量机发展现状 | 第15-19页 |
| 1.2.2 点云处理技术发展现状 | 第19-21页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第21-23页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第23-25页 |
| 第二章 大体积比工件装配面检测系统设计 | 第25-37页 |
| 2.1 引言 | 第25-27页 |
| 2.2 测量机机械结构设计 | 第27-30页 |
| 2.2.1 装配面特征分析 | 第27页 |
| 2.2.2 测量机机械结构设计 | 第27-30页 |
| 2.3 测量机电气控制设计 | 第30-31页 |
| 2.3.1 电气控制元件选择 | 第30-31页 |
| 2.3.2 电气控制系统组成 | 第31页 |
| 2.4 数据采集系统设计 | 第31-33页 |
| 2.5 测量机检测策略及流程 | 第33-35页 |
| 2.5.1 检测策略 | 第33-34页 |
| 2.5.2 检测流程 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 测量机运动学模型建立与激光测量信号处理 | 第37-67页 |
| 3.1 引言 | 第37-38页 |
| 3.2 测量机运动学建模 | 第38-43页 |
| 3.2.1 刚体在空间中的位姿 | 第38页 |
| 3.2.2 坐标变换 | 第38-40页 |
| 3.2.3 测量机运动学模型建立 | 第40-43页 |
| 3.2.4 D-H模型验证 | 第43页 |
| 3.3 激光测量信号降噪处理 | 第43-66页 |
| 3.3.1 激光测量信号组织存储方法 | 第43-44页 |
| 3.3.2 倾斜测量台阶面噪声分析 | 第44-49页 |
| 3.3.3 垂直测量平面及孔洞时噪声分析 | 第49-55页 |
| 3.3.4 基于自适应数学形态学滤波的特征保持激光测量信号降噪算法 | 第55-66页 |
| 3.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 特征保持的装配面点云精简及增强 | 第67-99页 |
| 4.1 引言 | 第67-68页 |
| 4.2 点云数据精简 | 第68-81页 |
| 4.2.1 点云精简方法概述 | 第68-70页 |
| 4.2.2 点云数据分析 | 第70-76页 |
| 4.2.3 拟万有引力定律点云精简算法 | 第76-79页 |
| 4.2.4 精简结果分析 | 第79-81页 |
| 4.3 点云数据增强与法向量计算 | 第81-98页 |
| 4.3.1 点云数据增强概述 | 第81-82页 |
| 4.3.1.1 去噪与特征保持 | 第81-82页 |
| 4.3.1.2 外点去除 | 第82页 |
| 4.3.1.3 均匀分布 | 第82页 |
| 4.3.2 点云的邻域 | 第82-84页 |
| 4.3.3 外点去除 | 第84-86页 |
| 4.3.4 法向量估计 | 第86-96页 |
| 4.3.5 工件点云的重采样 | 第96-98页 |
| 4.4 本章小结 | 第98-99页 |
| 第五章 基于点云分层与RANSAC的装配面特征提取 | 第99-117页 |
| 5.1 引言 | 第99页 |
| 5.2 相关工作 | 第99-102页 |
| 5.2.1 平面检测算法概述 | 第99-101页 |
| 5.2.2 圆检测算法概述 | 第101-102页 |
| 5.2.3 圆柱体检测算法概述 | 第102页 |
| 5.3 点云特征点集细化 | 第102-105页 |
| 5.4 点云分层平面检测 | 第105-108页 |
| 5.4.1 点云分层 | 第106-107页 |
| 5.4.1.1 切片方向选择 | 第106页 |
| 5.4.1.2 切片厚度选择 | 第106-107页 |
| 5.4.2 基于RANSAC的平面检测 | 第107-108页 |
| 5.5 点云特征线提取及圆类几何参数估计 | 第108-112页 |
| 5.5.1 点云投影 | 第108-109页 |
| 5.5.2 位图构建 | 第109-110页 |
| 5.5.3 圆类几何参数求取 | 第110-112页 |
| 5.6 点云圆柱体几何特征参数估计 | 第112-115页 |
| 5.6.1 回转轴估计 | 第112-113页 |
| 5.6.2 台阶高度估计 | 第113-115页 |
| 5.7 本章小结 | 第115-117页 |
| 总结与展望 | 第117-119页 |
| 6.1 研究内容总结 | 第117-118页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-131页 |
| 攻读博士(硕士)期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第131-133页 |
| 致谢 | 第133页 |