| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·模块化可重构工业机器人介绍 | 第11-16页 |
| ·模块化可重构工业机器人的提出 | 第11-12页 |
| ·模块化可重构工业机器人的特点 | 第12页 |
| ·模块化可重构机器人的发展现状 | 第12-16页 |
| ·本文内容 | 第16-18页 |
| ·存在问题分析 | 第16-17页 |
| ·研究思路 | 第17-18页 |
| 第二章 基于MAS的MSRIR控制系统原理及设计 | 第18-34页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·Agent与MAS理论基础 | 第19-27页 |
| ·Agent理论与模型 | 第19-22页 |
| ·Multi-Agent理论及组织模型 | 第22-27页 |
| ·模块化静态可重组工业机器人控制系统分析 | 第27-29页 |
| ·基于多Agent理论的MSRIR控制系统MAS体系 | 第29-33页 |
| ·用MAS方法构建MSRIR控制系统模型 | 第29-30页 |
| ·MAS-Based MSRIR控制系统的优势 | 第30-31页 |
| ·控制系统的功能模块分析 | 第31-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第三章 工业机器人控制系统的功能模块Agent模型研究 | 第34-45页 |
| ·用户接口Agent模型研究 | 第34-39页 |
| ·任务请求Agent | 第34-37页 |
| ·查询请求Agent | 第37-39页 |
| ·任务管理与协同Agent模型研究 | 第39-41页 |
| ·任务管理Agent | 第39-40页 |
| ·任务协同Agent | 第40-41页 |
| ·信息与数据管理Agent模型研究 | 第41页 |
| ·执行Agent模型研究 | 第41-43页 |
| ·Agent模块的通信机制研究 | 第43-44页 |
| ·MAS与上位机的通信Agent模型 | 第43-44页 |
| ·Agent与Agent之间的通信机制 | 第44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第四章 应用 | 第45-58页 |
| ·SCARA型4轴MSRIR样机介绍 | 第45-46页 |
| ·SCARA工业机器人的硬件系统设计 | 第46-55页 |
| ·硬件系统总体设计 | 第46-47页 |
| ·控制系统硬件设计详述 | 第47-55页 |
| ·控制器选型 | 第47-49页 |
| ·伺服系统选型及设置 | 第49-51页 |
| ·传感器选型及接线图 | 第51页 |
| ·通信模块选型 | 第51-52页 |
| ·电源模块设计 | 第52-54页 |
| ·控制电路I/O图 | 第54-55页 |
| ·SCARA工业机器人的软件系统设计 | 第55-57页 |
| ·软件系统实现流程 | 第55-56页 |
| ·离线编程 | 第56-57页 |
| ·任务规划与执行 | 第57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第五章 结论与展望 | 第58-60页 |
| ·本文总结 | 第58-59页 |
| ·工作展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表和录用的学术论文 | 第64页 |