多轴运动控制器的PCI驱动研究及其在工业机器人中的应用
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·运动控制技术概述 | 第10-11页 |
| ·运动控制技术的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·运动控制技术的国内外发展现状 | 第12-14页 |
| ·课题的研究意义和研究内容 | 第14-16页 |
| ·课题的研究意义 | 第14页 |
| ·课题的研究内容 | 第14-16页 |
| 2 运动控制器的驱动研究 | 第16-35页 |
| ·控制器的硬件介绍 | 第16-18页 |
| ·运动控制器硬件总体构成 | 第16-17页 |
| ·控制器硬件的功能模块划分 | 第17-18页 |
| ·WDM驱动模型 | 第18-21页 |
| ·驱动模型发展的介绍 | 第18-20页 |
| ·WDM驱动模型的特征 | 第20-21页 |
| ·驱动的开发工具及开发调试环境 | 第21-23页 |
| ·驱动的开发工具 | 第21-22页 |
| ·开发调试环境的建立 | 第22-23页 |
| ·PCI9052的寄存器配置 | 第23-27页 |
| ·PCI9052的配置寄存器 | 第23-24页 |
| ·配置信息的写入 | 第24-26页 |
| ·配置参数的确定 | 第26-27页 |
| ·PCI9052驱动程序的编写与调试 | 第27-32页 |
| ·驱动程序框架的结构 | 第27-28页 |
| ·读写局部总线上的RAM数据 | 第28-30页 |
| ·中断功能的实现 | 第30-31页 |
| ·驱动程序的调试 | 第31-32页 |
| ·驱动程序的安装和卸载 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 3 运动控制器与上位机的通讯 | 第35-43页 |
| ·双端口RAM的存储空间分配 | 第35-36页 |
| ·运动控制指令 | 第36-40页 |
| ·运动控制指令格式 | 第36-38页 |
| ·指令传送方式 | 第38-40页 |
| ·停止电机时的指令传送 | 第40页 |
| ·误差数据处理 | 第40-41页 |
| ·误差数据格式 | 第41页 |
| ·误差数据传输 | 第41页 |
| ·辅助的控制指令和控制过程监测 | 第41-43页 |
| 4 运动控制器在工业机器人中的应用 | 第43-70页 |
| ·工业机器人平台的硬件 | 第43-44页 |
| ·工业机器人的坐标系 | 第44-45页 |
| ·机器人的单关节运动控制 | 第45-51页 |
| ·单关节运动控制的速度曲线 | 第45-46页 |
| ·计算运动控制指令 | 第46-48页 |
| ·单关节运动的停止 | 第48-51页 |
| ·机器人末端点到点的运动控制 | 第51-52页 |
| ·机器人轴向运动的控制 | 第52-57页 |
| ·机器人的运动学计算 | 第52-53页 |
| ·机器人的工作空间 | 第53-54页 |
| ·末端的轨迹规划 | 第54-56页 |
| ·沿轴线方向的停止控制 | 第56-57页 |
| ·机器人的示教运动控制 | 第57-64页 |
| ·机器人的示教 | 第57-59页 |
| ·空间直线段的插值 | 第59-60页 |
| ·空间圆弧的插值 | 第60-64页 |
| ·不规则曲线的轨迹规划 | 第64-67页 |
| ·获取描述曲线的坐标序列 | 第64-65页 |
| ·数值滤波处理 | 第65-67页 |
| ·上位机的控制软件 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 5 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第75页 |
