| abstract | 第6页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| acknowledgement | 第8-11页 |
| 英文部分 | 第11-71页 |
| Chapter 1 Introduction | 第11-16页 |
| 1.1 Motivation | 第11-12页 |
| 1.2 The Concept of Automated Highway Systems | 第12-13页 |
| 1.2.1 Background | 第12-13页 |
| 1.3 Adaptive Cruise Control Systems | 第13-14页 |
| 1.4 The Project | 第14-15页 |
| 1.4.1 Problem statement and goal | 第14-15页 |
| 1.4.2 Procedure | 第15页 |
| 1.5 Overview | 第15-16页 |
| Chapter 2 Literature review | 第16-35页 |
| 2.1 The adaptive cruise control problem | 第16-18页 |
| 2.1.1 The ACC Task | 第16-17页 |
| 2.1.2 Measurements | 第17页 |
| 2.1.3 Actuation mechanisms | 第17-18页 |
| 2.2 Modelling | 第18-19页 |
| 2.3 Control problem | 第19-21页 |
| 2.3.1 Constraints | 第20-21页 |
| 2.4 Control methods | 第21-30页 |
| 2.4.1 PI(D) | 第21-23页 |
| 2.4.2 MPC | 第23-30页 |
| 2.5 Using communicated information from more vehicles | 第30-31页 |
| 2.6 Evaluation of strategies from literature | 第31-33页 |
| 2.6.1 Effects on vehicle following | 第31-32页 |
| 2.6.2 Effects on platoon behavior and string stability | 第32-33页 |
| 2.7 Summary | 第33-35页 |
| Chapter 3 Vehicle Dynamics Design | 第35-46页 |
| 3.1 Introduction | 第35-37页 |
| 3.2 Vehicle Dynamics Models | 第37-45页 |
| 3.2.1 The Aerodynamic drag | 第38-39页 |
| 3.2.2 The rolling resistance | 第39页 |
| 3.2.3 Engine Model | 第39-40页 |
| 3.2.4 Gear and Differential | 第40-44页 |
| 3.2.5 Wheel to RPM | 第44页 |
| 3.2.6 Torque to force | 第44-45页 |
| 3.3 Conclusion | 第45-46页 |
| Chapter 4: Designing the PI Controller for the Adaptive Cruise Control | 第46-57页 |
| 4.1 PI Controller | 第46-48页 |
| 4.2 Longitudinal Vehicle Model | 第48-52页 |
| 4.1.1. Upper Level Controller | 第48-50页 |
| 4.1.2. Low Level Controller | 第50-52页 |
| 4.3 CARSIM-Simulink Interface | 第52-54页 |
| 4.4 Driving algorithm | 第54-56页 |
| 4.5 Conclusion | 第56-57页 |
| Chapter 5: Simulation Results | 第57-69页 |
| 5.1 Performance Evaluation for the PI-Controller | 第58-60页 |
| 5.2 Thresholds and Parameter Values for the ACC System Model | 第60-61页 |
| 5.3 Experimental Scenarios | 第61-68页 |
| 5.3.1 Scenario 1: Velocity Control (Conventional Cruise Control Experiments) | 第61-64页 |
| 5.3.2 Scenario 2: Spacing Control (Adaptive Cruise Control Experiment) | 第64-66页 |
| 5.3.3 Scenario 3: Leading Vehicle Speeds Up | 第66-67页 |
| 5.3.4 Scenario 4: Leading Vehicle Slows Down | 第67-68页 |
| 5.4 Closure | 第68-69页 |
| Chapter 6 Conclusions and Recommendation | 第69-71页 |
| 6.1 Conclusions | 第69页 |
| 6.2 Recommendations | 第69-71页 |
| References | 第71-80页 |
| 中文部分 | 第80-91页 |
| 摘要 | 第80-81页 |
| 1.引言 | 第81页 |
| 2.车辆动力学建模 | 第81-83页 |
| 3.自适应巡航控制 | 第83-84页 |
| 4.系统描述 | 第84页 |
| 5.仿真结果 | 第84-90页 |
| 6.结论 | 第90-91页 |
