| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 研究发展现状 | 第10-12页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第12-14页 |
| 2 路谱伺服系统整体方案设计 | 第14-22页 |
| 2.1 整体方案介绍 | 第14-15页 |
| 2.2 基于UNITY3D的虚拟路谱仿真系统方案介绍 | 第15-17页 |
| 2.3 基于闭环控制的路谱加载系统方案介绍 | 第17-19页 |
| 2.4 路谱数据分析对比系统方案介绍 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-22页 |
| 3 基于UNITY3D的虚拟路谱仿真系统的设计 | 第22-50页 |
| 3.1 建立虚拟汽车转向系统 | 第22-29页 |
| 3.2 编写脚本程序控制虚拟汽车的运行 | 第29-35页 |
| 3.3 虚拟传感器的设计 | 第35-39页 |
| 3.4 路谱数据传输技术 | 第39-41页 |
| 3.5 虚拟路谱仿真系统验证实验 | 第41-45页 |
| 3.6 建立自定义的虚拟道路模型 | 第45-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 基于EPS试验台的闭环控制路谱加载系统 | 第50-69页 |
| 4.1 基于USB采集卡或BEAGLEBONE开发板的路谱加载系统 | 第51-53页 |
| 4.2 基于开环控制的路谱加载 | 第53-60页 |
| 4.3 基于闭环PID的控制策略 | 第60-67页 |
| 4.4 试验台路谱加载方案确定 | 第67-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 5 虚拟环境和实验环境半硬件在环实验 | 第69-78页 |
| 5.1 测试项目与测试方法 | 第69-72页 |
| 5.2 虚实结合环境下的标准道路测试 | 第72-74页 |
| 5.3 虚实结合环境中自定义道路测试 | 第74-75页 |
| 5.4 在虚实结合环境中对EPS进行测试与分析 | 第75-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 6 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 全文总结 | 第78-79页 |
| 6.2 课题展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |