| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的意义 | 第11-12页 |
| 1.2 研究背景、研究动机及所研究的问题 | 第12-16页 |
| 1.2.1 水下机器人 | 第12-13页 |
| 1.2.2 模型预测控制 | 第13-14页 |
| 1.2.3 滑模控制 | 第14-15页 |
| 1.2.4 串级PID控制 | 第15页 |
| 1.2.5 欺骗攻击、饱和输入和随机发生不确定现象 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的结构和内容提纲 | 第16-19页 |
| 第二章 水下机器人的模型预测控制研究 | 第19-47页 |
| 2.1 基于模型预测控制的水下机器人的网络安全问题研究 | 第19-34页 |
| 2.1.1 引言 | 第19页 |
| 2.1.2 问题描述 | 第19-22页 |
| 2.1.3 主要结果 | 第22-32页 |
| 2.1.4 仿真例子 | 第32-34页 |
| 2.1.5 结论 | 第34页 |
| 2.2 具有饱和输入与随机不确定现象的水下机器人的模型预测控制研究 | 第34-47页 |
| 2.2.1 引言 | 第34-35页 |
| 2.2.2 问题描述和准备知识 | 第35-37页 |
| 2.2.3 主要结果 | 第37-45页 |
| 2.2.4 仿真例子 | 第45-46页 |
| 2.2.5 结论 | 第46-47页 |
| 第三章 滑模控制在水下机器人俯仰控制系统中的研究 | 第47-55页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 系统建模和参数辨识 | 第47-49页 |
| 3.2.1 水下机器人俯仰控制系统的建模 | 第47-48页 |
| 3.2.2 水下机器人俯仰控制系统的参数辨识 | 第48-49页 |
| 3.3 主要结果 | 第49-52页 |
| 3.3.1 滑模控制器的设计 | 第49-50页 |
| 3.3.2 带有滑模控制器的俯仰控制系统的鲁棒稳定性分析 | 第50-52页 |
| 3.4 仿真和试验 | 第52-54页 |
| 3.5 结论 | 第54-55页 |
| 第四章 串级PID控制在水下机器人俯仰控制系统中的研究 | 第55-65页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 系统建模和参数辨识 | 第55-57页 |
| 4.2.1 水下机器人的俯仰系统建模 | 第55-57页 |
| 4.2.2 水下机器人俯仰控制系统的参数辨识 | 第57页 |
| 4.3 串级PID控制 | 第57-59页 |
| 4.3.1 数字PID控制器 | 第57-58页 |
| 4.3.2 串级PID控制系统 | 第58-59页 |
| 4.4 串级PID调节器的参数调试 | 第59-60页 |
| 4.5 仿真及试验 | 第60-64页 |
| 4.5.1 系统仿真 | 第60-61页 |
| 4.5.2 试验 | 第61-64页 |
| 4.6 结论 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 总结 | 第65页 |
| 5.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 在读期间公开发表的论文和承担科研项目及取得成果一览 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
