| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 冗余双臂机器人研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 冗余双臂机器人研究热点 | 第15-17页 |
| 1.3.1 路径规划研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2 机器人控制研究现状 | 第17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 冗余双臂机器人建模与分析 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机器人运动学建模与分析 | 第19-26页 |
| 2.2.1 机器人运动学建模 | 第19-20页 |
| 2.2.2 机器人运动学分析 | 第20-26页 |
| 2.3 双臂机器人协调操作关系 | 第26-28页 |
| 2.4 机器人动力学基础 | 第28-29页 |
| 2.5 Simscape Multibody多体动力学仿真 | 第29-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 冗余双臂机器人运动规划 | 第33-58页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 双臂运动规划流程 | 第33-34页 |
| 3.3 优化性能指标 | 第34-37页 |
| 3.4 碰撞检测 | 第37-40页 |
| 3.5 采样算法基本理论 | 第40-47页 |
| 3.5.1 基于采样算法的几个概念 | 第40-41页 |
| 3.5.2 快速探索随机树算法 | 第41-45页 |
| 3.5.3 随机路线图算法 | 第45-47页 |
| 3.6 三维仿真 | 第47-57页 |
| 3.6.1 ROS及相关软件介绍 | 第47-53页 |
| 3.6.2 单臂三维仿真 | 第53-57页 |
| 3.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 冗余双臂机器人控制研究 | 第58-68页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 机器人控制概述 | 第58-59页 |
| 4.3 机器人的反馈控制理论 | 第59-62页 |
| 4.3.1 反馈控制率的设计 | 第59-60页 |
| 4.3.2 反馈控制仿真 | 第60-62页 |
| 4.4 模糊控制系统理论 | 第62-67页 |
| 4.4.1 模糊控制器的设计 | 第62-66页 |
| 4.4.2 模糊控制系统仿真 | 第66-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 附录 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77页 |