| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究的背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展状况 | 第10-11页 |
| 1.3 电子节气门控制系统简介 | 第11-12页 |
| 1.4 电子节气门仿真平台简介 | 第12-15页 |
| 1.4.1 电子节气门仿真平台综述 | 第12-13页 |
| 1.4.2 HIL仿真平台 | 第13-15页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 理论基础 | 第17-23页 |
| 2.1 Kalman滤波简介 | 第17-18页 |
| 2.2 Backstepping简介 | 第18-20页 |
| 2.3 双曲正切光滑函数 | 第20-21页 |
| 2.4 拉萨尔不变性原理和Barbalat引理 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 电子节气门建模及控制要求 | 第23-32页 |
| 3.1 电子节气门的结构和工作原理 | 第23-25页 |
| 3.2 电子节气门的数学模型 | 第25-30页 |
| 3.2.1 直流电机及其驱动环节的数学模型 | 第25-26页 |
| 3.2.2 减速齿轮组的数学模型 | 第26页 |
| 3.2.3 复位弹簧的数学模型 | 第26-27页 |
| 3.2.4 节气门的数学模型 | 第27页 |
| 3.2.5 电子节气门的状态空间模型 | 第27-28页 |
| 3.2.6 电子节气门位置传感器数学模型 | 第28-29页 |
| 3.2.7 模型参数 | 第29-30页 |
| 3.3 电子节气门的控制要求 | 第30-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 控制方法研究 | 第32-54页 |
| 4.1 基于卡尔曼+PID的电子节气门控制方法设计 | 第32-38页 |
| 4.1.1 卡尔曼滤波器模型 | 第32-34页 |
| 4.1.2 PID模型 | 第34页 |
| 4.1.3 软件仿真 | 第34-38页 |
| 4.2 基于模型的PI鲁棒控制方法 | 第38-45页 |
| 4.2.1 控制律推导 | 第39-40页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第40-41页 |
| 4.2.3 软件仿真 | 第41-45页 |
| 4.3 基于受控输入的自适应backstepping控制方法 | 第45-52页 |
| 4.3.1 Backstepping的自适应控制律v设计 | 第46-48页 |
| 4.3.2 软件仿真 | 第48-52页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 HIL平台仿真测试 | 第54-62页 |
| 5.1 HIL控制器开发平台搭建 | 第54-56页 |
| 5.2 基于卡尔曼+PID的仿真 | 第56-57页 |
| 5.3 基于模型的PI鲁棒控制 | 第57-59页 |
| 5.4 基于受控输入的自适应backstepping控制 | 第59-61页 |
| 5.5 实验结果分析 | 第61-62页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第62-63页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第62页 |
| 6.2 工作展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 作者简介 | 第68页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第68页 |
