基于履带式永磁吸附的爬行焊接机器人设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.3 爬行焊接机器人技术发展概述 | 第10-14页 |
| 1.3.1 机器人焊接工艺研究 | 第10-13页 |
| 1.3.2 爬行焊接机器人结构形式及控制方法 | 第13-14页 |
| 1.4 爬行焊接机器人国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.4.1 国内爬行焊接机器人研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4.2 国外爬行焊接机器人研究现状 | 第17-20页 |
| 1.5 本课题主要研究内容 | 第20-22页 |
| 2 履带式爬行焊接机器人系统总体概述 | 第22-27页 |
| 2.1 爬行焊接机器人技术要求 | 第22-23页 |
| 2.2 爬行焊接机器人总体方案设计 | 第23-26页 |
| 2.2.1 总体结构方案设计 | 第23-25页 |
| 2.2.2 控制系统方案设计 | 第25-26页 |
| 2.2.3 焊接实验工艺方案设计 | 第26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 履带式爬行焊接机器人机械结构设计 | 第27-52页 |
| 3.1 机器人行走机构设计 | 第27-36页 |
| 3.1.1 传动机构设计 | 第27-31页 |
| 3.1.2 磁吸附机构设计 | 第31-36页 |
| 3.2 多位置焊枪调节机构设计 | 第36-41页 |
| 3.2.1 直线调整机构设计 | 第37-39页 |
| 3.2.2 角度调整机构设计 | 第39-41页 |
| 3.3 爬行焊接机器人运动学与力学分析 | 第41-51页 |
| 3.3.1 行走运动分析 | 第41-47页 |
| 3.3.2 焊枪运动调整空间范围分析 | 第47-48页 |
| 3.3.3 吸附状态受力与误差分析 | 第48-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 履带式爬行焊接机器人电气控制系统设计 | 第52-65页 |
| 4.1 电气控制系统总体设计 | 第52-55页 |
| 4.1.1 控制系统总体设计要求 | 第52页 |
| 4.1.2 控制系统总体方案及构成 | 第52-55页 |
| 4.2 电气控制系统硬件设计 | 第55-59页 |
| 4.2.1 下位机主控系统设计 | 第55-58页 |
| 4.2.2 通讯与操作界面硬件实现 | 第58-59页 |
| 4.3 电气控制系统软件设计 | 第59-63页 |
| 4.3.1 运动控制系统设计 | 第59-61页 |
| 4.3.2 操作界面设计 | 第61-63页 |
| 4.3.3 上位机通讯及路径控制系统设计 | 第63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 5 焊接实验工艺设计 | 第65-73页 |
| 5.1 焊接工艺条件及目的 | 第65-68页 |
| 5.1.1 焊接工艺条件 | 第65-67页 |
| 5.1.2 焊接试验过程 | 第67-68页 |
| 5.2 焊接实验结果分析 | 第68-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 6 全文总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 全文总结 | 第73-74页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 附录I 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第79页 |
