| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 改良通信方式或通信框架 | 第13页 |
| 1.2.2 改进协同策略 | 第13-14页 |
| 1.3 论文的研究内容和组织结构 | 第14-17页 |
| 1.3.1 论文的研究内容及创新点 | 第14-15页 |
| 1.3.2 论文的组织结构 | 第15-16页 |
| 1.3.3 论文中用到的标识图例及英文简写 | 第16-17页 |
| 第二章 无通信条件下基于SetPlay的多机器人协同配合 | 第17-27页 |
| 2.1 NuBot足球机器人通信系统简介 | 第17-19页 |
| 2.1.1 RTDB的实现与应用 | 第18-19页 |
| 2.1.2 目前通信系统面临的问题 | 第19页 |
| 2.2 传统机器人足球中的SetPlay配合 | 第19-21页 |
| 2.3 无通信条件下机器人足球中的SetPlay配合 | 第21-23页 |
| 2.3.1 最优接球点的选择 | 第21-22页 |
| 2.3.2 传球时机的选择 | 第22-23页 |
| 2.4 可行性验证 | 第23-26页 |
| 2.4.1 接球点选择的一致性 | 第23-25页 |
| 2.4.2 接球点位置的合理性 | 第25-26页 |
| 2.5 小结 | 第26-27页 |
| 第三章 无通信条件下基于视觉的多机器人协同配合 | 第27-37页 |
| 3.1 RoboCup中型组技术挑战赛规则 | 第27-28页 |
| 3.2 无通信条件下基于视觉的足球机器人协同配合实现 | 第28-33页 |
| 3.2.1 利用色标定位机器人 | 第28-30页 |
| 3.2.2 传球点的选择 | 第30-31页 |
| 3.2.3 接球点的选择 | 第31-32页 |
| 3.2.4 角色及位置互换 | 第32-33页 |
| 3.3 实验与分析 | 第33-36页 |
| 3.3.1 观测距离和角度的影响 | 第33-34页 |
| 3.3.2 相对速度的影响 | 第34-35页 |
| 3.3.3 障碍物的影响 | 第35-36页 |
| 3.4 小结 | 第36-37页 |
| 第四章 无通信条件下基于博弈论的多机器人协同策略选择 | 第37-57页 |
| 4.1 传统多机器人协同策略选择对通信的依赖 | 第37-38页 |
| 4.2 不完全信息博弈理论 | 第38-40页 |
| 4.2.1 不完全信息博弈及其转换 | 第38-39页 |
| 4.2.2 贝叶斯纳什均衡 | 第39-40页 |
| 4.3 基于不完全信息的多机器人协同博弈模型 | 第40-45页 |
| 4.3.1 不完全信息基本博弈局势 | 第40-41页 |
| 4.3.2 关于距离的局中人类型联合概率分布 | 第41-43页 |
| 4.3.3 关于球速的局中人类型联合概率分布修正 | 第43-44页 |
| 4.3.4 不完全信息博弈模型的转换 | 第44-45页 |
| 4.4 不完全信息下多机器人协同博弈模型的求解 | 第45-51页 |
| 4.4.1 Agent1为助攻时的静态扩充博弈局势 | 第45-48页 |
| 4.4.2 Agent1为防守时以及Agent0的博弈局势 | 第48-49页 |
| 4.4.3 三机器人动态扩充博弈局势 | 第49-51页 |
| 4.5 实验与分析 | 第51-55页 |
| 4.5.1 静态扩充博弈局势下的Agent1和Agent2策略选择 | 第51-53页 |
| 4.5.2 不同距离条件下Agent0的策略选择 | 第53页 |
| 4.5.3 动态扩充博弈局势下的Agent1和Agent2策略选择 | 第53-54页 |
| 4.5.4 策略选择结果的分析 | 第54-55页 |
| 4.6 小结 | 第55-57页 |
| 第五章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 5.1 论文主要工作 | 第57-58页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第64页 |
