基于行为的甲板作业人员动态路径规划研究与仿真
| 摘要 | 第6-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 选题的背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 虚拟人仿真技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 路径规划相关技术研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3.1 障碍物检测方法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 路径规划方法研究现状 | 第16-20页 |
| 1.4 论文主要工作内容和结构安排 | 第20-22页 |
| 第2章 虚拟人动态路径规划及仿真系统设计 | 第22-30页 |
| 2.1 甲板虚拟人员工作环境及作业流程分析 | 第22-24页 |
| 2.2 甲板虚拟人员及运动物体分析 | 第24-25页 |
| 2.3 甲板虚拟人员动态路径规划的特点 | 第25-26页 |
| 2.4 虚拟人动态路径规划及仿真系统设计 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 虚拟人基本行为设计 | 第30-52页 |
| 3.1 环境模型的建立 | 第30-31页 |
| 3.1.1 甲板资源模型 | 第30页 |
| 3.1.2 舰载机等运动物体模型 | 第30-31页 |
| 3.2 障碍物检测 | 第31-38页 |
| 3.2.1 边缘类障碍物的检测 | 第32-36页 |
| 3.2.2 动态障碍物的检测 | 第36-38页 |
| 3.3 基本行为分类 | 第38-39页 |
| 3.4 运动虚拟人基本行为行走方法设计 | 第39-48页 |
| 3.4.1 奔向目标行为行走方法 | 第39-40页 |
| 3.4.2 避开边缘类障碍物行为行走方法 | 第40-41页 |
| 3.4.3 紧急行为行走方法 | 第41-42页 |
| 3.4.4 避开动态障碍物行为行走方法 | 第42-46页 |
| 3.4.5 虚拟人之间的避障行为行走方法 | 第46-48页 |
| 3.5 静态虚拟人员的主动避障 | 第48-50页 |
| 3.5.1 静态虚拟人员的障碍物检测 | 第48-50页 |
| 3.5.2 静态虚拟人员主动避障策略 | 第50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 避障行为和奔向目标行为的融合设计 | 第52-62页 |
| 4.1 行为融合式协调 | 第52-53页 |
| 4.2 模糊逻辑算法 | 第53-55页 |
| 4.3 距离-角度模糊权值控制器设计 | 第55-60页 |
| 4.4 三种避障行为和奔向目标行为的融合 | 第60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 虚拟人动态路径规划及仿真系统实现 | 第62-80页 |
| 5.1 虚拟人动态路径规划系统实现 | 第62-65页 |
| 5.1.1 系统开发和运行环境 | 第62-63页 |
| 5.1.2 系统实现 | 第63-65页 |
| 5.2 甲板人员作业动作仿真实现 | 第65-73页 |
| 5.2.1 虚拟人几何模型表示 | 第66-67页 |
| 5.2.2 虚拟人动作生成 | 第67-71页 |
| 5.2.3 虚拟人动作实例 | 第71-73页 |
| 5.3 虚拟人动态路径规划仿真实验结果分析 | 第73-78页 |
| 5.3.1 行走虚拟人动态路径规划结果 | 第73-78页 |
| 5.3.2 静态虚拟人主动避障规划实验 | 第78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
