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一种倾转定翼无人机的动力学建模与控制研究

摘要第5-6页
Abstract第6页
第一章 绪论第7-15页
    1.1 课题研究背景及意义第7-9页
    1.2 国内外研究现状第9-13页
    1.3 本文研究内容和章节安排第13-14页
    1.4 本文主要创新点第14-15页
第二章 倾转定翼无人机物理样机第15-26页
    2.1 样机机体结构第15-17页
        2.1.1 机翼及旋翼结构第15-16页
        2.1.2 机体材质及防震装置选取第16页
        2.1.3 机体动力装置选取及应用第16-17页
    2.2 系统硬件和软件设计第17-23页
        2.2.1 控制系统硬件结构第17-21页
        2.2.2 控制系统软件设计第21-23页
    2.3 飞行原理及操纵方式第23-25页
    2.4 本章总结第25-26页
第三章 一种倾转定翼无人机的动力学建模第26-44页
    3.1 Newton-Euler方程建模法第26-27页
    3.2 模型假设第27页
    3.3 坐标系与欧拉角定义第27-28页
    3.4 坐标转换第28-29页
    3.5 无人机机体受力分析和力矩分析第29-37页
        3.5.1 无人机受力分析第30-33页
        3.5.2 无人机所受力矩分析第33-37页
    3.6 模型建立及简化第37-41页
    3.7 参数化第41-43页
    3.8 本章总结第43-44页
第四章 倾转定翼的量化运动稳定性分析第44-54页
    4.1 运动稳定性的分析方法第44-46页
    4.2 李雅普诺夫指数的稳定性分析第46-50页
        4.2.1 李雅普诺夫指数定义第46-48页
        4.2.2 李雅普诺夫指数计算公式第48-49页
        4.2.3 基于李雅普诺夫指数的稳定性分析第49-50页
    4.3 机械结构参数优化与稳定性分析第50-53页
    4.4 本章总结第53-54页
第五章 倾转定翼无人机姿态控制第54-65页
    5.1 PID控制方法第54页
    5.2 滑模控制(SMC)方法第54-55页
    5.3 控制器设计第55-57页
    5.4 仿真模型搭建及仿真结果第57-63页
    5.5 本章总结第63-65页
第六章 飞行测试及实验验证第65-71页
    6.1 无人机地面站第65页
    6.2 试飞实验第65-66页
    6.3 姿态控制实验第66-67页
    6.4 高度控制实验第67-68页
    6.5 实验验证及分析第68-70页
    6.6 本章总结第70-71页
第七章 总结与展望第71-72页
    7.1 总结第71页
    7.2 展望第71-72页
参考文献第72-75页
作者简介第75-76页
致谢第76页

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