一种倾转定翼无人机的动力学建模与控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第7-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3 本文研究内容和章节安排 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要创新点 | 第14-15页 |
| 第二章 倾转定翼无人机物理样机 | 第15-26页 |
| 2.1 样机机体结构 | 第15-17页 |
| 2.1.1 机翼及旋翼结构 | 第15-16页 |
| 2.1.2 机体材质及防震装置选取 | 第16页 |
| 2.1.3 机体动力装置选取及应用 | 第16-17页 |
| 2.2 系统硬件和软件设计 | 第17-23页 |
| 2.2.1 控制系统硬件结构 | 第17-21页 |
| 2.2.2 控制系统软件设计 | 第21-23页 |
| 2.3 飞行原理及操纵方式 | 第23-25页 |
| 2.4 本章总结 | 第25-26页 |
| 第三章 一种倾转定翼无人机的动力学建模 | 第26-44页 |
| 3.1 Newton-Euler方程建模法 | 第26-27页 |
| 3.2 模型假设 | 第27页 |
| 3.3 坐标系与欧拉角定义 | 第27-28页 |
| 3.4 坐标转换 | 第28-29页 |
| 3.5 无人机机体受力分析和力矩分析 | 第29-37页 |
| 3.5.1 无人机受力分析 | 第30-33页 |
| 3.5.2 无人机所受力矩分析 | 第33-37页 |
| 3.6 模型建立及简化 | 第37-41页 |
| 3.7 参数化 | 第41-43页 |
| 3.8 本章总结 | 第43-44页 |
| 第四章 倾转定翼的量化运动稳定性分析 | 第44-54页 |
| 4.1 运动稳定性的分析方法 | 第44-46页 |
| 4.2 李雅普诺夫指数的稳定性分析 | 第46-50页 |
| 4.2.1 李雅普诺夫指数定义 | 第46-48页 |
| 4.2.2 李雅普诺夫指数计算公式 | 第48-49页 |
| 4.2.3 基于李雅普诺夫指数的稳定性分析 | 第49-50页 |
| 4.3 机械结构参数优化与稳定性分析 | 第50-53页 |
| 4.4 本章总结 | 第53-54页 |
| 第五章 倾转定翼无人机姿态控制 | 第54-65页 |
| 5.1 PID控制方法 | 第54页 |
| 5.2 滑模控制(SMC)方法 | 第54-55页 |
| 5.3 控制器设计 | 第55-57页 |
| 5.4 仿真模型搭建及仿真结果 | 第57-63页 |
| 5.5 本章总结 | 第63-65页 |
| 第六章 飞行测试及实验验证 | 第65-71页 |
| 6.1 无人机地面站 | 第65页 |
| 6.2 试飞实验 | 第65-66页 |
| 6.3 姿态控制实验 | 第66-67页 |
| 6.4 高度控制实验 | 第67-68页 |
| 6.5 实验验证及分析 | 第68-70页 |
| 6.6 本章总结 | 第70-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-72页 |
| 7.1 总结 | 第71页 |
| 7.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 作者简介 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
