| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2 救援机器人研究背景 | 第9-13页 |
| 1.2.1 救援机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 救援机器人机构研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 多电机协同控制技术及其开放式调试平台的发展概况 | 第13-16页 |
| 1.3.1 多电机协同控制技术发展现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 开放式调试平台发展现状和趋势 | 第16页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 调试平台的总体方案设计 | 第18-26页 |
| 2.1 研究对象 | 第18页 |
| 2.2 调试平台的需求分析 | 第18-19页 |
| 2.3 调试平台总体设计方案 | 第19-20页 |
| 2.4 调试平台硬件结构设计 | 第20-21页 |
| 2.5 调试平台软件设计 | 第21-24页 |
| 2.6 调试平台控制方案设计 | 第24-25页 |
| 2.7 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 单电机闭环控制研究 | 第26-45页 |
| 3.1 调试平台多电机协同控制系统建模 | 第26-28页 |
| 3.2 电流环控制方案设计 | 第28-30页 |
| 3.3 调试平台速度控制器设计与实现 | 第30-39页 |
| 3.3.1 基于自抗扰算法的速度环设计 | 第30-31页 |
| 3.3.2 一阶简化的自抗扰方案设计 | 第31-33页 |
| 3.3.3 基于自抗扰方案速度环仿真与分析 | 第33-35页 |
| 3.3.4 自抗扰控制器参数调整分析 | 第35-39页 |
| 3.3.5 自抗扰算法的程序实现 | 第39页 |
| 3.4 调试平台位置控制器设计与实现 | 第39-44页 |
| 3.4.1 PVT曲线插补原理 | 第40-41页 |
| 3.4.2 插补前加减速处理 | 第41-42页 |
| 3.4.3 位置环控制性能仿真与分析 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 机器人本体移动中的多电机协同控制研究 | 第45-58页 |
| 4.1 机器人常用驱动形式及其特点 | 第45-47页 |
| 4.1.1 双电机前驱及其特点 | 第45-46页 |
| 4.1.2 双电机后驱及其特点 | 第46-47页 |
| 4.1.3 四电机驱动 | 第47页 |
| 4.2 多电机协同控制仿真 | 第47-55页 |
| 4.2.1 双电机协同控制仿真 | 第48-52页 |
| 4.2.2 四电机协同控制仿真 | 第52-55页 |
| 4.3 救援机器人多电机协同控制调试平台介绍 | 第55-57页 |
| 4.3.1 调试界面的配置 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 机器人越障环境下的多电机协同控制研究 | 第58-72页 |
| 5.1 机器人越障控制的设计与实现 | 第58页 |
| 5.2 机器人越障稳定性分析 | 第58-59页 |
| 5.3 典型非结构环境下机器人越障动作设计与实现 | 第59-67页 |
| 5.4 非对称结构环境下机器人越障动作设计与实现 | 第67-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |