| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 目次 | 第10-13页 |
| 图目录 | 第13-17页 |
| 附表清单 | 第17-18页 |
| 第1章 绪论 | 第18-31页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第19页 |
| 1.2 深海液压机械手综述 | 第19-25页 |
| 1.2.1 深海液压机械手分类 | 第19-20页 |
| 1.2.2 深海水下液压机械手应用范围 | 第20-22页 |
| 1.2.3 深海水下液压机械手发展回顾 | 第22-25页 |
| 1.3 深海液压机械手相关技术发展综述 | 第25-28页 |
| 1.3.1 深海液压机械手操要求集成化程度要求高 | 第25页 |
| 1.3.2 深海七功能主从液压机械手从手肘关节研究综述 | 第25-26页 |
| 1.3.3 深海液压机械手控制方法综述 | 第26-28页 |
| 1.4 课题研究意义、难点与内容 | 第28-31页 |
| 1.4.1 课题研究意义 | 第28页 |
| 1.4.2 课题研究难点 | 第28-29页 |
| 1.4.3 课题研究内容及论文章节安排 | 第29-31页 |
| 第2章 深海七功能主从液压机械手系统 | 第31-52页 |
| 2.1 研究背景 | 第31页 |
| 2.2 深海七功能主从液压机械手系统的各部分分系统组成 | 第31-51页 |
| 2.2.1 深海七功能主从液压机械手从手 | 第34-39页 |
| 2.2.2 油源液压系统及其补偿系统 | 第39-43页 |
| 2.2.3 深海主从液压机械手的控制系统 | 第43-51页 |
| 2.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 深海七功能主从液压机械手从手肘关节研究 | 第52-65页 |
| 3.1 双螺旋摆动缸的研究背景 | 第52-53页 |
| 3.2 双螺旋副摆动油缸建模 | 第53-62页 |
| 3.2.1 双螺旋副摆动油缸结构原理 | 第53-54页 |
| 3.2.2 内外螺旋副反向布置的双螺旋副摆动油缸及其轴向力补偿 | 第54-56页 |
| 3.2.3 内外螺旋副同向布置的双螺旋副摆动油缸及其轴向力补偿 | 第56-60页 |
| 3.2.4 试验台架描述 | 第60-62页 |
| 3.3 实验结果分析 | 第62-63页 |
| 3.4 双螺旋副摆动油缸在机械手上的应用 | 第63页 |
| 3.5 结论 | 第63-64页 |
| 3.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 深海七功能主从液压机械手从手肘关节非线性鲁棒自适应控制方法研究 | 第65-101页 |
| 4.1 控制问题及研究目标 | 第65-66页 |
| 4.2 从手肘关节液压控制建模 | 第66-67页 |
| 4.3 从手肘关节全状态反馈自适应控制方法研究 | 第67-83页 |
| 4.3.1 基于Backstepping方法的自适应鲁棒控制器 | 第67-71页 |
| 4.3.2 深海液压机械手从手肘关节全状态反馈自适应鲁棒控制器仿真研究 | 第71-78页 |
| 4.3.3 深海液压机械手从手肘关节全状态反馈鲁棒自适应控制器实验研究 | 第78-83页 |
| 4.4 基于鲁棒速度观测器的状态输出反馈鲁棒自适应控制器研究 | 第83-100页 |
| 4.4.1 基于鲁棒观测器的鲁棒自适应控制器设计 | 第83-88页 |
| 4.4.2 基于鲁棒速度观测器的状态输出反馈鲁棒自适应控制器仿真研究 | 第88-94页 |
| 4.4.3 基于鲁棒观测器的状态输出鲁棒自适应控制器试验及结果分析 | 第94-100页 |
| 4.5 本章小结 | 第100-101页 |
| 第5章 深海七功能主从液压机械手从手建模方法研究 | 第101-117页 |
| 5.1 深海七功能主从液压机械手从手运动学建模 | 第101-110页 |
| 5.1.1 关节坐标系及奇次变换矩阵 | 第101-107页 |
| 5.1.2 机械手从手各连杆质心坐标及其惯性张量 | 第107-110页 |
| 5.1.3 关节角速度雅克比矩阵和质心速度雅克比矩阵 | 第110页 |
| 5.2 深海七功能主从液压机械手从手动力学建模 | 第110-113页 |
| 5.2.1 机械手从手系统的总动能 | 第110-111页 |
| 5.2.2 重力势能力及其修正 | 第111-112页 |
| 5.2.3 机械手从手的动力学方程 | 第112-113页 |
| 5.3 深海主从七功能液压机械手从手机械系统PD控制仿真 | 第113-115页 |
| 5.4 深海液压机械手SimMechanics仿真模型 | 第115-116页 |
| 5.5 本章小结 | 第116-117页 |
| 第6章 深海七功能主从液压机械手从手多输入多输出非线性鲁棒控制方法研究 | 第117-154页 |
| 6.1 研究背景及相关技术发展现状 | 第117-118页 |
| 6.1.1 研究意义及目标 | 第117页 |
| 6.1.2 相关技术发展现状 | 第117-118页 |
| 6.2 深海七功能主从液压机械手从手系统建模 | 第118-120页 |
| 6.2.1 机械手从手动态方程 | 第118-119页 |
| 6.2.2 液压缸的力学模型 | 第119页 |
| 6.2.3 比例阀的模型 | 第119-120页 |
| 6.3 深海液压机械手从手多输入多输出全状态反馈鲁棒控制方法研究 | 第120-147页 |
| 6.3.1 深海液压机械手从手多输入多输出全状态反馈鲁棒控制器设计 | 第120-123页 |
| 6.3.2 深海液压机械手从手多输入多输出全状态反馈鲁棒控制器仿真研究 | 第123-135页 |
| 6.3.3 全状态鲁棒自适应控制器试验及结果分析 | 第135-147页 |
| 6.4 基于鲁棒观测器的深海主从液压机械手从手多输入多输出鲁棒自适应控制方法研究 | 第147-153页 |
| 6.4.1 问题描述 | 第147页 |
| 6.4.2 基于鲁棒观测器的多变量输入输出鲁棒自适应控制器设计 | 第147-153页 |
| 6.5 本章小结 | 第153-154页 |
| 第7章 总结 | 第154-158页 |
| 7.1 论文总结 | 第154-155页 |
| 7.2 创新点 | 第155-156页 |
| 7.3 研究展望 | 第156-158页 |
| 参考文献 | 第158-167页 |
| 作者简介 | 第167-169页 |
| 附录 | 第169-210页 |
| A-1 深海七功能液压机械手从手肘关节控制流程图 | 第169-171页 |
| A-2 深海七功能主从液压机械手从手各关节质心的雅克比矩阵 | 第171-175页 |
| A-3 深海七功能主从液压机械手从手参数已知的动力学方程系数矩阵 | 第175-205页 |
| A-4 深海七功能主从液压机械手从手多变量输入输出全状态反馈滑模控制流程图 | 第205-210页 |
