不确定系统的滑模控制算法研究及在机械臂上的应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 机械臂控制概述 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国内外机械臂研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 机械手控制方案研究进展 | 第12-13页 |
| 1.3 未知不确定系统的滑模控制概况 | 第13-15页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 基础理论概述 | 第16-26页 |
| 2.1 滑模变结构控制概述 | 第16-20页 |
| 2.1.1 变结构基本概念 | 第16-17页 |
| 2.1.2 变结构控制的不变性 | 第17-18页 |
| 2.1.3 抖振问题 | 第18-20页 |
| 2.1.4 变结构系统设计 | 第20页 |
| 2.2 神经网络控制理论基础 | 第20-24页 |
| 2.2.1 RBF网络模型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 RBF网络训练算法 | 第21-22页 |
| 2.2.3 RBF网络的特点 | 第22-24页 |
| 2.3 干扰观测器基本原理 | 第24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 一类匹配不确定系统的滑模控制器设计 | 第26-46页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 问题描述 | 第26-28页 |
| 3.3 控制器设计 | 第28-43页 |
| 3.3.1 滑模控制器设计 | 第28-30页 |
| 3.3.2 神经网络控制器设计 | 第30-33页 |
| 3.3.3 辅助控制器设计 | 第33-43页 |
| 3.4 仿真与分析 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 一类非匹配不确定系统的滑模控制器设计 | 第46-74页 |
| 4.1 引言 | 第46-47页 |
| 4.2 基于一般干扰观测器的滑模控制器设计 | 第47-55页 |
| 4.2.1 一般SMC方法存在的问题 | 第47-48页 |
| 4.2.2 基于一般干扰观测器的滑模控制器设计 | 第48-50页 |
| 4.2.3 仿真与分析 | 第50-55页 |
| 4.3 基于改进型干扰观测器的滑模控制器设计 | 第55-73页 |
| 4.3.1 二阶系统控制器设计 | 第55-59页 |
| 4.3.2 N阶系统控制器设计 | 第59-62页 |
| 4.3.3 仿真与分析 | 第62-73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 5.1 总结 | 第74页 |
| 5.2 展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
