| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-14页 |
| 1.1.1 自适应backstepping控制研究概况 | 第11-12页 |
| 1.1.2 汽车主动悬架系统控制研究概况 | 第12-14页 |
| 1.2 本文主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 设计工具和预备知识 | 第16-22页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 一些数学基本定义 | 第16-17页 |
| 2.3 一些控制基本引理及定理 | 第17-19页 |
| 2.4 Backstepping控制方法介绍 | 第19-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 不确定积分级联系统的抗饱和控制 | 第22-30页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 问题陈述 | 第22-23页 |
| 3.3 控制器设计 | 第23-29页 |
| 3.3.1 饱和函数介绍 | 第23-24页 |
| 3.3.2 控制器设计步骤介绍 | 第24-29页 |
| 3.4 本章小节 | 第29-30页 |
| 第4章 汽车主动悬架系统的抗饱和控制 | 第30-44页 |
| 4.1 引言 | 第30页 |
| 4.2 系统建模与问题描述 | 第30-33页 |
| 4.2.1 非线性主动悬架模型 | 第30-32页 |
| 4.2.2 问题描述 | 第32-33页 |
| 4.3 控制算法综合 | 第33-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 算法验证 | 第44-61页 |
| 5.1 引言 | 第44页 |
| 5.2 物理实验台介绍 | 第44-46页 |
| 5.3 理论仿真验证 | 第46-50页 |
| 5.3.1 包块路面情形 | 第46-49页 |
| 5.3.2 周期性路面情形 | 第49-50页 |
| 5.4 物理实验验证 | 第50-60页 |
| 5.4.1 执行器未发生饱和情形 | 第52-55页 |
| 5.4.2 执行器饱和已发生情形 | 第55-60页 |
| 5.5 本章小节 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |