| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 质心测量技术研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 星球车质心测量研究现状 | 第15页 |
| 1.2.4 质心测量方法 | 第15-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 多构态星球车质心测量原理与系统建模 | 第20-35页 |
| 2.1 多构态星球车质心测量原理 | 第20-22页 |
| 2.1.1 星球车构态变化对其质心的影响 | 第20页 |
| 2.1.2 基于构态变化的星球车质心测量原理 | 第20-22页 |
| 2.2 多构态星球车质心测量统一计算模型 | 第22-28页 |
| 2.2.1 星球车质心测量坐标系的定义 | 第22-23页 |
| 2.2.2 基于星球车构态特征的变换矩阵确定 | 第23-27页 |
| 2.2.3 质心测量统一计算模型的建立 | 第27-28页 |
| 2.3 多构态星球车质心测量降维计算模型 | 第28-34页 |
| 2.3.1 测量模型维数与测量精度的关系 | 第28-29页 |
| 2.3.2 车轮中心点与测量点的几何关系 | 第29-30页 |
| 2.3.3 基于构态变换矩阵的测量模型参数变换 | 第30-32页 |
| 2.3.4 质心测量降维计算模型的建立 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 多构态星球车质心测量系统的设计 | 第35-52页 |
| 3.1 多构态星球车质心测量系统总体方案设计 | 第35-41页 |
| 3.1.1 质心测量系统功能要求及技术指标 | 第35-36页 |
| 3.1.2 质心测量系统总体组成及工作原理 | 第36-37页 |
| 3.1.3 质心测试台的构型设计 | 第37-38页 |
| 3.1.4 测试台测量机构的尺度综合与参数优化 | 第38-41页 |
| 3.2 质心测试台机构与结构设计 | 第41-45页 |
| 3.2.1 测试台结构组成 | 第41-42页 |
| 3.2.2 可升降关节臂式测量机构设计 | 第42-43页 |
| 3.2.3 剪叉式支承机构设计 | 第43-45页 |
| 3.2.4 底座结构设计 | 第45页 |
| 3.3 质心测量电气系统设计 | 第45-49页 |
| 3.3.1 电气系统总体设计 | 第45-46页 |
| 3.3.2 测试台运动控制系统设计 | 第46-47页 |
| 3.3.3 数据采集系统设计 | 第47-48页 |
| 3.3.4 人机交互界面 | 第48页 |
| 3.3.5 关键元器件选型 | 第48-49页 |
| 3.4 系统样机研制 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 多构态星球车质心模拟测量与实验研究 | 第52-63页 |
| 4.1 多构态星球车质心模拟测量 | 第52-59页 |
| 4.1.1 模拟测量目的与方法 | 第52-53页 |
| 4.1.2 测量间隔角度的设定 | 第53-54页 |
| 4.1.3 模拟测量下构态参数与质心位置关系分析 | 第54-58页 |
| 4.1.4 模拟测量下星球车质心区域分析 | 第58-59页 |
| 4.2 多构态星球车质心测量实验研究 | 第59-62页 |
| 4.2.1 质心测量实验设计 | 第59-60页 |
| 4.2.2 星球车多种构态下质心测量实验 | 第60-61页 |
| 4.2.3 星球车质心区域测量实验 | 第61-62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 多构态星球车质心测量精度分析 | 第63-78页 |
| 5.1 基于测量不确定度的质心测量精度分析方法 | 第63-66页 |
| 5.1.1 测量精度与测量不确定度的关系 | 第63-64页 |
| 5.1.2 多构态星球车质心测量不确定度及其评定的意义 | 第64页 |
| 5.1.3 不确定度评定的一般方法及输出结果 | 第64-66页 |
| 5.2 基于自适应的拟蒙特卡洛法的不确定度评定方法 | 第66-75页 |
| 5.2.1 拟蒙特卡洛法采样点列的生成 | 第67-69页 |
| 5.2.2 拟蒙特卡洛法评定过程 | 第69-71页 |
| 5.2.3 自适应的拟蒙特卡洛法评定流程 | 第71-73页 |
| 5.2.4 拟蒙特卡洛法不确定度评定效果 | 第73-75页 |
| 5.3 基于不确定度评定的星球车质心测量精度分析 | 第75-77页 |
| 5.3.1 设定构态下星球车质心测量不确定度评定结果 | 第75-76页 |
| 5.3.2 多构态星球车质心测量精度分析结果 | 第76-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
