| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 大型部件调姿控制系统 | 第10-13页 |
| 1.2.2 大型部件调姿控制系统调姿基本单元 | 第13-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容及章节安排 | 第14-17页 |
| 第2章 大型部件调姿系统建模及特性分析 | 第17-37页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 大型部件分布式调姿系统 | 第17-21页 |
| 2.2.1 大型部件分布式调姿系统的结构 | 第17-18页 |
| 2.2.2 大型部件分布式调姿系统的合理性验证 | 第18-21页 |
| 2.3 大型部件调姿系统的坐标系 | 第21-24页 |
| 2.3.1 大型部件调姿系统的坐标系定义 | 第21-22页 |
| 2.3.2 大型部件调姿系统的坐标系标定 | 第22-24页 |
| 2.4 大型部件调姿系统的数学模型 | 第24-28页 |
| 2.4.1 大型部件调姿系统的逆运动学模型 | 第24-25页 |
| 2.4.2 大型部件调姿系统的动力学模型 | 第25-28页 |
| 2.5 大型部件调姿系统基本单元的建模 | 第28-34页 |
| 2.5.1 大型部件调姿系统基本单元的机械结构 | 第28-29页 |
| 2.5.2 大型部件调姿系统基本单元的数学模型 | 第29-34页 |
| 2.5.3 大型部件调姿系统基本单元的安装误差 | 第34页 |
| 2.6 大型部件调姿系统调姿内力分析 | 第34-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 大型部件调姿系统的位姿控制 | 第37-51页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 基于状态空间理论的控制量维数确定 | 第37-44页 |
| 3.2.1 状态空间方程建立 | 第37-43页 |
| 3.2.2 最小实现系统 | 第43-44页 |
| 3.3 基于雅可比矩阵条件数最优的控制量确定 | 第44-50页 |
| 3.3.1 调姿系统的雅克比矩阵 | 第44-46页 |
| 3.3.2 基于雅克比矩阵条件数最优的控制变量选择 | 第46-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 大型部件调姿系统的多轴定位控制器设计 | 第51-72页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 大型部件调姿系统的多轴定位控制方案 | 第51-52页 |
| 4.3 调姿基本单元的设计要求 | 第52-55页 |
| 4.3.1 数控定位器的位置精度 | 第52-54页 |
| 4.3.2 数控定位器的频域指标 | 第54-55页 |
| 4.4 数控定位器单轴多回路伺服系统设计 | 第55-65页 |
| 4.4.1 电流环控制器设计 | 第56-57页 |
| 4.4.2 速度环控制器设计 | 第57-59页 |
| 4.4.3 基于混合灵敏度H_∞的位置环控制器设计 | 第59-65页 |
| 4.5 大型部件调姿系统的多轴定位控制器设计 | 第65-67页 |
| 4.6 仿真验证 | 第67-71页 |
| 4.7 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |