| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 四轴飞行器的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 光流导航技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 光流导航技术关键问题 | 第11页 |
| 1.5 论文研究内容及结构 | 第11-12页 |
| 2 MATLAB与ADAMS联合仿真 | 第12-23页 |
| 2.1 四轴飞行器的ADAMS模型 | 第12-13页 |
| 2.2 联合仿真系统机械子系统的建立 | 第13-15页 |
| 2.3 四轴飞行器的姿态和悬停控制 | 第15-22页 |
| 2.4 实验结果分析 | 第22-23页 |
| 3 光流和惯性传感器数据融合导航技术研究 | 第23-30页 |
| 3.1 光流算法简介 | 第23-24页 |
| 3.2 融合策略 | 第24-27页 |
| 3.2.1 加速度计与陀螺仪的互补滤波器设计 | 第24-25页 |
| 3.2.2 光流传感器对加速度校正 | 第25-27页 |
| 3.3 实验结果分析 | 第27-30页 |
| 4 基于ORB特征点光流算法研究 | 第30-46页 |
| 4.1 ORB特征点光流跟踪算法研究 | 第30-32页 |
| 4.1.1 图像的特征点 | 第30页 |
| 4.1.2 ORB特征点检测算法研究 | 第30-32页 |
| 4.2 基于LK金字塔光流的特征点位置估计算法研究 | 第32-37页 |
| 4.2.1 LK光流算法研究 | 第33-34页 |
| 4.2.2 大尺度运动下的LK光流算法研究 | 第34-37页 |
| 4.3 RANSAC算法简介 | 第37-38页 |
| 4.4 基于RANSAC算法的ORB光流算法研究 | 第38-42页 |
| 4.4.1 改进算法的设计 | 第38-39页 |
| 4.4.2 算法的实验验证 | 第39-42页 |
| 4.5 实验结果分析 | 第42-46页 |
| 总结与展望 | 第46-47页 |
| 致谢 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-50页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第50页 |