| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 旋翼飞行器容错控制国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 旋翼飞行器容错控制国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第15-16页 |
| 2 六旋翼飞行器建模及系统分析 | 第16-25页 |
| 2.1 飞行器结构及飞行原理 | 第16-20页 |
| 2.1.1 六旋翼飞行器结构 | 第16-17页 |
| 2.1.2 飞行器飞行原理 | 第17-20页 |
| 2.2 六旋翼飞行器数学模型 | 第20-24页 |
| 2.2.1 六旋翼飞行器的姿态角 | 第20-21页 |
| 2.2.2 六旋翼飞行器的数学模型 | 第21-24页 |
| 2.3 小结 | 第24-25页 |
| 3 基于模型参考滑模的六旋翼飞行器轨迹控制 | 第25-43页 |
| 3.1 滑模变结构控制原理 | 第25-30页 |
| 3.1.1 基本概念 | 第25-27页 |
| 3.1.2 基于参考模型的积分滑模面的设计 | 第27-30页 |
| 3.2 模型参考滑模姿态控制器 | 第30-35页 |
| 3.2.1 控制律设计及稳定性证明 | 第30-32页 |
| 3.2.2 位置控制器设计 | 第32-35页 |
| 3.3 仿真实验验证 | 第35-42页 |
| 3.3.1 姿态控制器仿真分析 | 第35-40页 |
| 3.3.2 位置控制器仿真分析 | 第40-42页 |
| 3.4 小结 | 第42-43页 |
| 4 基于模型参考滑模与控制分配的六旋翼飞行器容错控制 | 第43-55页 |
| 4.1 控制分配原理 | 第43-45页 |
| 4.1.1 控制分配简述 | 第43页 |
| 4.1.2 控制分配问题原理 | 第43-45页 |
| 4.2 滑模观测器及故障估计 | 第45-47页 |
| 4.2.1 观测器原理 | 第45-46页 |
| 4.2.2 基于滑模观测器的故障估计 | 第46-47页 |
| 4.3 基于控制分配的容错控制 | 第47-49页 |
| 4.3.1 基本问题描述 | 第47-48页 |
| 4.3.2 容错控制器设计 | 第48-49页 |
| 4.4 仿真实验分析 | 第49-54页 |
| 4.5 小结 | 第54-55页 |
| 5 结论与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 结论 | 第55页 |
| 5.2 存在问题及后续研究工作 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第61页 |