| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.2 国内外并联机构研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 运动学 | 第12页 |
| 1.2.2 工作空间 | 第12-13页 |
| 1.2.3 运动性能与尺度综合 | 第13页 |
| 1.2.4 逆动力学 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 机构的运动学分析 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 2RUS-2RRS 并联机构的描述 | 第16-17页 |
| 2.3 机构的运动学分析 | 第17-22页 |
| 2.3.1 机构的位置逆解分析 | 第17-18页 |
| 2.3.2 机构的位置正解分析 | 第18-22页 |
| 2.4 数值算例 | 第22-25页 |
| 2.5 小结 | 第25-26页 |
| 第三章 机构的工作空间分析 | 第26-34页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 完整雅克比矩阵 | 第26-29页 |
| 3.2.1 约束子矩阵 | 第27-28页 |
| 3.2.2 运动子矩阵 | 第28页 |
| 3.2.3 完整雅克比矩阵的建立 | 第28-29页 |
| 3.3 工作空间分析 | 第29-31页 |
| 3.3.1 可达工作空间分析 | 第29-30页 |
| 3.3.2 无奇异工作空间分析 | 第30-31页 |
| 3.4 数值算例 | 第31-33页 |
| 3.5 小结 | 第33-34页 |
| 第四章 机构的运动性能与尺度综合 | 第34-40页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 齐次量纲雅克比矩阵 | 第34-36页 |
| 4.3 性能分析与尺度综合 | 第36-37页 |
| 4.3.1 运动学性能评价指标-灵巧度 | 第36页 |
| 4.3.2 全域均值 | 第36页 |
| 4.3.3 设计变量 | 第36-37页 |
| 4.4 实例分析 | 第37-39页 |
| 4.5 小结 | 第39-40页 |
| 第五章 机构的传动性能与奇异性分析 | 第40-50页 |
| 5.1 引言 | 第40页 |
| 5.2 运动/力映射模型 | 第40-43页 |
| 5.2.1 约束支链的运动/力映射模型 | 第40-42页 |
| 5.2.2 无约束支链的运动/力映射模型 | 第42-43页 |
| 5.3 奇异性分析 | 第43-44页 |
| 5.3.1 无约束奇异 | 第43-44页 |
| 5.3.2 约束奇异 | 第44页 |
| 5.4 性能传递指标 | 第44-46页 |
| 5.4.1 归一化虚拟系数 | 第44-45页 |
| 5.4.2 性能传动指标 | 第45-46页 |
| 5.5 数值算例分析 | 第46-49页 |
| 5.6 小结 | 第49-50页 |
| 第六章 机构的逆动力学建模 | 第50-60页 |
| 6.1 引言 | 第50页 |
| 6.2 2RUS-2RPS 并联机构影响系数 | 第50-55页 |
| 6.2.1 机构的影响系数 | 第50-51页 |
| 6.2.2 RRS 和 RUS 支链的一阶影响系数 | 第51-54页 |
| 6.2.3 RRS 和 RUS 支链的二阶影响系数 | 第54-55页 |
| 6.3 各组件的速度、加速度分析 | 第55-56页 |
| 6.4 逆动力学分析 | 第56-59页 |
| 6.4.1 各构件的重力和惯性力分析 | 第56-57页 |
| 6.4.2 动平台逆动力学分析 | 第57-58页 |
| 6.4.3 各支链的逆动力学分析 | 第58-59页 |
| 6.5 小结 | 第59-60页 |
| 第七章 逆动力学分析及伺服电机参数预估 | 第60-67页 |
| 7.1 引言 | 第60页 |
| 7.2 逆动力学实例分析 | 第60-62页 |
| 7.3 约束力和驱动力矩实例分析 | 第62-64页 |
| 7.4 伺服电机参数预估模型 | 第64-65页 |
| 7.4.1 伺服电机峰值力矩预估 | 第64页 |
| 7.4.2 伺服电机转子惯量校核模型 | 第64-65页 |
| 7.5 伺服电机参数预估算例 | 第65-66页 |
| 7.6 小结 | 第66-67页 |
| 第八章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 8.1 总结 | 第67-68页 |
| 8.2 工作展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第74页 |
| 参加的科研项目 | 第74页 |
| 发表的学术论文及发明专利 | 第74页 |