| 摘要 | 第2-3页 |
| abstract | 第3页 |
| 第一章 绪论 | 第6-12页 |
| 1.1 背景意义 | 第6-7页 |
| 1.2 串联机器人的研究现状 | 第7-10页 |
| 1.2.1 串联机器人运动学研究现状 | 第7页 |
| 1.2.2 串联机器人运动控制器的研究现状 | 第7-9页 |
| 1.2.3 串联机器人动力学控制的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第10-12页 |
| 第二章 串联机器人运动学分析 | 第12-20页 |
| 2.1 串联机器人运动学概述 | 第12页 |
| 2.2 运动学基础 | 第12-15页 |
| 2.2.1 D-H规则 | 第12-14页 |
| 2.2.2 坐标的平移齐次变换 | 第14页 |
| 2.2.3 坐标的旋转齐次变换 | 第14-15页 |
| 2.3 机器人正运动学计算 | 第15-16页 |
| 2.4 机器人逆运动学计算 | 第16-18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-20页 |
| 第三章 直线轨迹规划 | 第20-26页 |
| 3.1 轨迹规划概述 | 第20页 |
| 3.2 笛卡尔空间直线轨迹规划 | 第20-24页 |
| 3.3 本章小结 | 第24-26页 |
| 第四章 基于运动学的RBT-6T/S03S型串联机器人控制平台设计 | 第26-34页 |
| 4.1 控制系统方案设计 | 第26页 |
| 4.2 硬件结构 | 第26-29页 |
| 4.3 软件平台设计 | 第29-32页 |
| 4.3.1 逆运动学算法的实现 | 第30页 |
| 4.3.2 机器人示教实现 | 第30页 |
| 4.3.3 轨迹规划 | 第30-32页 |
| 4.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第五章 串联机器人动力学建模 | 第34-46页 |
| 5.1 串联机器人动力学模型概述 | 第34页 |
| 5.2 永磁同步电机模型 | 第34-38页 |
| 5.2.1 永磁同步电机基本数学模型 | 第35-36页 |
| 5.2.2 Clark变换 | 第36-37页 |
| 5.2.3 Park变换 | 第37页 |
| 5.2.4 旋转坐标系下的永磁同步电机模型 | 第37-38页 |
| 5.3 SVPWM技术 | 第38-42页 |
| 5.3.1 SVPWM合成原理 | 第38-40页 |
| 5.3.2 SVPWM技术的实现 | 第40-42页 |
| 5.4 机器人动力学模型 | 第42-45页 |
| 5.4.1 机器人动力学模型简介 | 第42页 |
| 5.4.2 拉格朗日机器人动力学模型 | 第42-45页 |
| 5.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第六章 基于动力学的串联机器人模糊PD控制 | 第46-52页 |
| 6.1 串联机器人动力学控制概述 | 第46页 |
| 6.2 模糊PD控制 | 第46-49页 |
| 6.2.1 域度变换 | 第46-47页 |
| 6.2.2 模糊化处理 | 第47页 |
| 6.2.3 模糊规则与模糊推理 | 第47-49页 |
| 6.2.4 解模糊化处理 | 第49页 |
| 6.3 永磁同步电机电流PI控制 | 第49-50页 |
| 6.4 算法仿真 | 第50-51页 |
| 6.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第七章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-62页 |