| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 并联机构研究概述 | 第10-12页 |
| 1.2 并联机构的应用 | 第12-14页 |
| 1.3 研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3.1 少自由度并联机构的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 并联机构位置分析的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.3 并联机构工作空间分析和奇异位形分析的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.4 并联机构速度/加速度分析的研究现状 | 第18页 |
| 1.3.5 并联机构静力学和动力学研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 论文的来源和选题意义 | 第19页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 4SPU+RRPU并联机构位置和工作空间分析 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 4SPU+RRPU并联机构简介 | 第21-24页 |
| 2.2.1 4SPU+RRPU并联机构的结构介绍 | 第22-23页 |
| 2.2.2 4SPU+RRPU并联机构的自由度计算 | 第23-24页 |
| 2.3 4SPU+RRPU并联机构的线框模拟机构 | 第24-25页 |
| 2.4 4SPU+RRPU并联机构的位置反解分析 | 第25-28页 |
| 2.5 4SPU+RRPU并联机构位置反解的验证 | 第28-30页 |
| 2.6 4SPU+RRPU并联机构工作空间分析 | 第30-34页 |
| 2.6.1 分析工作空间概述 | 第30-31页 |
| 2.6.2 工作空间求解的影响因素 | 第31页 |
| 2.6.3 工作空间分析 | 第31-34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 4SPU+RRPU并联机构速度/加速度分析 | 第35-54页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 4SPU+RRPU并联机构速度/加速度分析 | 第35-46页 |
| 3.2.1 4SPU +RRPU并联机构速度模型和Jacobian矩阵 | 第35-41页 |
| 3.2.2 4UPS+RRPU并联机构加速度模型和Hessian矩阵 | 第41-46页 |
| 3.3 4SPU+RRPU并联机构速度/加速度的验证 | 第46-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 4SPU+RRPU并联机构力学分析 | 第54-70页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 4SPU+RRPU并联机构静力学分析 | 第54-56页 |
| 4.3 分支构件运动学分析 | 第56-62页 |
| 4.3.1 分支SPU的角速度和角加速度 | 第56-58页 |
| 4.3.2 约束分支RRPU的角速度和角加速度 | 第58-59页 |
| 4.3.3 线性驱动SPU分支运动学分析 | 第59-61页 |
| 4.3.4 RRPU分支运动学分析 | 第61-62页 |
| 4.4 分支坐标系及旋转变换矩阵 | 第62-63页 |
| 4.4.1 SPU分支转换矩阵 | 第62-63页 |
| 4.4.2 RRPU分支转换矩阵 | 第63页 |
| 4.5 动平台及各分支惯性矩阵和惯性力/矩 | 第63-65页 |
| 4.5.1 4SPU+RRPU并联机构各分支构件的惯性矩阵 | 第63-64页 |
| 4.5.2 分支构件惯性力和惯性矩 | 第64-65页 |
| 4.6 动力学模型的建立 | 第65-66页 |
| 4.7 4SPU+RRPU并联机构的静力学和动力学的验证 | 第66-69页 |
| 4.8 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 4SPU+RRPU并联机构奇异分析 | 第70-74页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 4SPU+RRPU并联机构奇异位形的分析 | 第70-72页 |
| 5.2.1 代数法求解奇异位形 | 第70-72页 |
| 5.2.2 几何法求解奇异位形 | 第72页 |
| 5.3 小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 附录 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 作者简介 | 第87页 |
