| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究历史及现状 | 第9-10页 |
| 1.3 论文研究内容和主要工作 | 第10页 |
| 1.4 论文内容章节安排 | 第10-12页 |
| 2 北斗卫星导航系统概述及定向原理 | 第12-23页 |
| 2.1 北斗二号卫星导航系统概述 | 第12-13页 |
| 2.2 北斗观测量 | 第13-18页 |
| 2.3 北斗测量误差 | 第18-19页 |
| 2.4 北斗卫星定向原理 | 第19-21页 |
| 2.5 定向常用坐标系 | 第21页 |
| 2.6 坐标系的转换 | 第21-22页 |
| 2.7 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 北斗卫星定向系统及核心算法的实现与改进 | 第23-41页 |
| 3.1 北斗定向系统硬件及观测量获取 | 第23-26页 |
| 3.2 北斗卫星定向算法流程 | 第26页 |
| 3.3 周跳检测及修复算法的实现 | 第26-29页 |
| 3.3.1 常用周跳检测及修复算法介绍 | 第27页 |
| 3.3.2 基于载波相位变化率的周跳检测及修复算法 | 第27-29页 |
| 3.4 改进的周跳检测及修复算法 | 第29-33页 |
| 3.4.1 改进算法的步骤 | 第29-31页 |
| 3.4.2 改进前后算法性能分析及比较 | 第31-33页 |
| 3.5 整周模糊度估计算法的实现 | 第33-37页 |
| 3.5.1 常用整周模糊度估计算法介绍 | 第33-35页 |
| 3.5.2 基于最小二乘法的整周模糊度估计算法 | 第35-37页 |
| 3.6 改进的整周模糊度估计算法 | 第37-39页 |
| 3.6.1 改进的算法步骤 | 第37-38页 |
| 3.6.2 改进前后算法性能分析及比较 | 第38-39页 |
| 3.7 整周模糊度搜索算法介绍 | 第39-40页 |
| 3.8 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 改进的定向算法精度影响因素仿真及分析 | 第41-49页 |
| 4.1 定向精度估计 | 第41-42页 |
| 4.2 基线长度对定向精度的影响 | 第42-43页 |
| 4.3 基线长度误差对定向精度的影响 | 第43页 |
| 4.4 基线方向对定向精度的影响 | 第43-45页 |
| 4.5 测量时间对定向精度的影响 | 第45-47页 |
| 4.6 环境对定向精度的影响 | 第47-48页 |
| 4.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 北斗卫星定向算法在车载定向系统中的应用 | 第49-54页 |
| 5.1 概述 | 第49页 |
| 5.2 车载定向系统的布设及精度误差计算 | 第49-50页 |
| 5.3 车载定向系统定向解算流程 | 第50-51页 |
| 5.4 车载定向系统的实测结果 | 第51-52页 |
| 5.5 车载定向系统中的误差 | 第52-53页 |
| 5.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 6 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 总结 | 第54-55页 |
| 6.2 工作展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 附录A：Cholesky变换 | 第62-64页 |
| 附录B：硕士研究生阶段发表论文 | 第64页 |