基于三自由度直升机系统的控制算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究目的及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 2 三自由度直升机模型概述 | 第15-25页 |
| ·直升机系统简介 | 第15-19页 |
| ·直升机系统硬件组成 | 第15-18页 |
| ·直升机系统软件介绍 | 第18-19页 |
| ·系统数学建模 | 第19-22页 |
| ·系统参数 | 第22-23页 |
| ·系统分析 | 第23-24页 |
| ·稳定性 | 第23页 |
| ·可控性和可观性 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 三自由度直升机系统PID控制算法研究 | 第25-41页 |
| ·PID控制理论简介 | 第25-26页 |
| ·PID控制器的优点 | 第25-26页 |
| ·PID控制器各校正环节的作用 | 第26页 |
| ·两种常用的PID控制器 | 第26-29页 |
| ·模拟PID控制器 | 第26-27页 |
| ·数字PID控制器 | 第27-29页 |
| ·PID控制参数整定 | 第29页 |
| ·PID控制系统设计与仿真 | 第29-33页 |
| ·俯仰轴控制器 | 第29-31页 |
| ·横侧轴控制器 | 第31-32页 |
| ·旋转轴控制器 | 第32-33页 |
| ·基于MATLAB直升机系统PID算法控制实验 | 第33-40页 |
| ·Simulink结构图的搭建 | 第33-34页 |
| ·基于RTW的适时控制系统 | 第34-36页 |
| ·实验步骤 | 第36-37页 |
| ·实验结果 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 三自由度直升机系统LQR控制算法研究 | 第41-54页 |
| ·LQR控制算法简介 | 第41-42页 |
| ·LQR最优控制器原理 | 第42-43页 |
| ·LQR控制系统设计与仿真 | 第43-47页 |
| ·基于MATLAB直升机系统LQR算法控制实验 | 第47-50页 |
| ·实验结果分析 | 第50-51页 |
| ·PID与LQR的控制方式与效果对比 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 基于VC++的三自由度直升机系统控制软件设计 | 第54-62页 |
| ·面向对象程序设计方法优点 | 第54-55页 |
| ·动态链接库简介 | 第55页 |
| ·VC++与直升机系统运动控制卡接口 | 第55-56页 |
| ·VC++实现运动控制卡函数的测试 | 第56-58页 |
| ·VC++实现直升机姿态的LQR控制 | 第58-61页 |
| ·控制软件设计 | 第58-59页 |
| ·LQR控制软件的控制效果与实验结果分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 6 结论与展望 | 第62-64页 |
| ·结论 | 第62-63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 附录一 MATLAB仿真程序 | 第64-68页 |
| 附录二 VC控制软件主程序 | 第68-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士期间所取得的研究成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
