混联机器人运动学误差补偿及最优轨迹规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 混联码垛机器人工作原理 | 第10-12页 |
| 1.2.1 码垛机器人分类 | 第10-11页 |
| 1.2.2 混联码垛机器人工作原理 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 码垛机器人国内外研究现状 | 第12页 |
| 1.3.2 误差标定国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.3 最优轨迹规划研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 混联机器人运动学分析 | 第18-29页 |
| 2.1 机器人机构介绍 | 第18-19页 |
| 2.2 运动学概述 | 第19-21页 |
| 2.2.1 运动学分析内容 | 第19页 |
| 2.2.2 运动学分析方法 | 第19-21页 |
| 2.3 混联机器人正运动学参数建模 | 第21-27页 |
| 2.3.1 位姿正解 | 第23-25页 |
| 2.3.2 速度正解 | 第25-26页 |
| 2.3.3 加速度正解 | 第26-27页 |
| 2.4 混联机器人逆运动学参数建模 | 第27-28页 |
| 2.4.1 位姿逆解 | 第27页 |
| 2.4.2 速度逆解 | 第27-28页 |
| 2.4.3 加速度逆解 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 混联机器人位姿误差建模与补偿算法研究 | 第29-45页 |
| 3.1 误差来源 | 第29-30页 |
| 3.2 误差分析方法 | 第30-32页 |
| 3.2.1 矩阵法 | 第30-31页 |
| 3.2.2 矢量法 | 第31-32页 |
| 3.3 混联机器人误差建模 | 第32-40页 |
| 3.3.1 机器人位姿广义坐标 | 第32-33页 |
| 3.3.2 机器人的位姿误差建模 | 第33-37页 |
| 3.3.3 机器人位姿误差仿真与分析 | 第37-40页 |
| 3.4 混联机器人误差补偿算法 | 第40-44页 |
| 3.4.1 摄动误差补偿法原理 | 第40-41页 |
| 3.4.2 位姿误差补偿步骤分析 | 第41-42页 |
| 3.4.3 误差补偿仿真与分析 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 基于遗传算法的混联机器人最优轨迹规划 | 第45-62页 |
| 4.1 轨迹规划方法 | 第45-50页 |
| 4.1.1 轨迹规划的一般问题 | 第45-46页 |
| 4.1.2 关节空间轨迹规划 | 第46-49页 |
| 4.1.3 笛卡尔路径轨迹规划 | 第49-50页 |
| 4.2 混联机器人轨迹方程建立 | 第50-53页 |
| 4.2.1 混联机器人作业描述 | 第50-51页 |
| 4.2.2 混联机器人3-5-3样条函数轨迹规划 | 第51-53页 |
| 4.3 基于遗传算法的机器人时间最优轨迹规划 | 第53-59页 |
| 4.3.1 机器人时间最优轨迹规划的基本原理设计 | 第54页 |
| 4.3.2 遗传算法的优化原理 | 第54-56页 |
| 4.3.3 基于GA算法的混联机器人的全局寻优 | 第56-59页 |
| 4.4 仿真结果 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 混联机器人误差标定及补偿实验研究 | 第62-71页 |
| 5.1 实验目的 | 第62页 |
| 5.2 实验原理 | 第62-63页 |
| 5.3 实验平台的建立 | 第63-65页 |
| 5.3.1 实验平台 | 第63页 |
| 5.3.2 实验设备简介 | 第63-65页 |
| 5.4 实验步骤 | 第65-66页 |
| 5.5 实验数据及处理 | 第66-70页 |
| 5.5.1 参数辨识 | 第66-69页 |
| 5.5.2 误差补偿 | 第69-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 6 全文总结及展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 6.2 研究展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
