| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 图表清单 | 第10-13页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展意义 | 第15-18页 |
| 1.2.1 基于大气高度辅助的惯性高度通道研究现状及意义 | 第15-17页 |
| 1.2.2 捷联惯性导航动态虚拟仿真技术研究现状及意义 | 第17-18页 |
| 1.3 论文研究目的与意义 | 第18-20页 |
| 1.4 论文主要的研究内容与章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 基于大气辅助的惯性高度通道阻尼性能改进方法 | 第22-40页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 传统惯性/大气高度通道阻尼原理分析 | 第22-30页 |
| 2.2.1 惯导高度通道原理 | 第22-23页 |
| 2.2.2 惯性/大气高度阻尼算法原理 | 第23-25页 |
| 2.2.2.1 惯性/大气高度二阶阻尼算法原理 | 第23-24页 |
| 2.2.2.2 惯性/大气高度三阶阻尼算法原理 | 第24-25页 |
| 2.2.3 惯性/大气高度阻尼系统参数设计方法 | 第25-27页 |
| 2.2.3.1 二阶阻尼系统参数设计 | 第25-26页 |
| 2.2.3.2 三阶阻尼系统参数设计 | 第26-27页 |
| 2.2.4 惯性/大气高度阻尼算法特点分析 | 第27-30页 |
| 2.3 基于分段加权的惯性/大气高度阻尼系统设计改进方案 | 第30-31页 |
| 2.4 基于分段加权的惯性/大气高度阻尼系统参数设计方法 | 第31-35页 |
| 2.4.1 加权滤波器阻尼参数设计原理 | 第31-32页 |
| 2.4.2 阻尼参数加权滤波器设计 | 第32-35页 |
| 2.4.3 最优加权滤波器阻尼参数设计 | 第35页 |
| 2.5 仿真验证 | 第35-38页 |
| 2.5.1 飞行条件设置 | 第35-36页 |
| 2.5.2 惯性/大气高度阻尼系统参数设计改进方法仿真验证 | 第36-38页 |
| 2.5.2.1 不同参数加权结果仿真验证 | 第36-37页 |
| 2.5.2.2 与传统惯导内部切断大气阻尼的对比仿真验证 | 第37-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 基于大气高度辅助的惯性高度通道阻尼卡尔曼滤波器研究 | 第40-54页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 大气高度测量基本原理及其误差模型 | 第40-42页 |
| 3.2.1 大气高度测量研究 | 第40-41页 |
| 3.2.2 大气高度误差模型研究 | 第41-42页 |
| 3.3 惯性高度通道阻尼及阻尼卡尔曼滤波方案 | 第42-43页 |
| 3.3.1 传统大气阻尼滤波器方案 | 第42-43页 |
| 3.3.2 基于传统大气阻尼滤波器的改进方案研究 | 第43页 |
| 3.4 惯性高度通道阻尼卡尔曼滤波器研究 | 第43-48页 |
| 3.4.1 惯性高度通道阻尼系统误差模型 | 第44-45页 |
| 3.4.1.1 惯性高度通道二阶阻尼系统误差模型 | 第44-45页 |
| 3.4.1.2 惯性高度通道三阶阻尼系统误差模型 | 第45页 |
| 3.4.2 惯性高度通道阻尼卡尔曼滤波器建模研究 | 第45-48页 |
| 3.4.2.1 阻尼卡尔曼滤波器状态方程 | 第45-47页 |
| 3.4.2.2 阻尼态卡尔曼滤波器量测方程 | 第47页 |
| 3.4.2.3 阻尼卡尔曼滤波及状态方程和测量方程的离散化处理 | 第47-48页 |
| 3.5 阻尼卡尔曼滤波器仿真验证 | 第48-52页 |
| 3.5.1 仿真条件 | 第48页 |
| 3.5.2 阻尼卡尔曼滤波修正大气高度仿真 | 第48-52页 |
| 3.5.2.1 二阶阻尼卡尔曼滤波估计大气高度测量误差仿真 | 第48-50页 |
| 3.5.2.2 三阶阻尼卡尔曼滤波估计大气高度测量误差仿真 | 第50-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 基于动力学航迹的惯性导航系统高精度动态虚拟仿真方法 | 第54-77页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 高精度惯性导航动态虚拟仿真方案 | 第54-56页 |
| 4.2.1 传统捷联惯性导航动态虚拟仿真方法 | 第54-55页 |
| 4.2.2 捷联惯性导航动态虚拟仿真改进方法 | 第55-56页 |
| 4.3 高精度惯性导航动态虚拟仿真关键模型研究 | 第56-61页 |
| 4.3.1 动力学航迹模型生成原理 | 第56-58页 |
| 4.3.2 高精度的捷联惯性传感器仿真原理 | 第58-61页 |
| 4.3.2.1 捷联惯性导航陀螺仪理想数据 | 第59页 |
| 4.3.2.2 捷联惯性导航加速度计理想数据 | 第59-60页 |
| 4.3.2.3 捷联惯性导航陀螺仪误差模型研究 | 第60-61页 |
| 4.3.2.4 捷联惯性导航加速度计误差模型研究 | 第61页 |
| 4.4 高精度捷联惯性导航仿真算法研究 | 第61-64页 |
| 4.4.1 姿态算法研究 | 第61-63页 |
| 4.4.2 速度算法研究 | 第63-64页 |
| 4.4.3 位置算法研究 | 第64页 |
| 4.5 基于动力学航迹的惯性导航系统动态虚拟仿真 | 第64-76页 |
| 4.5.1 仿真条件设置 | 第64-65页 |
| 4.5.2 传统捷联惯性导航算法动态仿真 | 第65-67页 |
| 4.5.3 改进的导航参数动态误差并行补偿惯导动态仿真验证 | 第67-76页 |
| 4.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 高性能惯性/大气组合及动态虚拟仿真平台实现研究 | 第77-88页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 高性能惯性/大气高度组合及动态虚拟仿真总体方案 | 第77-78页 |
| 5.3 关键仿真模块设计 | 第78-80页 |
| 5.3.1 动力学航迹仿真模块设计 | 第78-79页 |
| 5.3.2 高精度捷联惯性导航动态虚拟仿真模块设计 | 第79页 |
| 5.3.3 高性能惯性/大气高度组合动态仿真模块设计 | 第79-80页 |
| 5.4 仿真平台综合性能验证 | 第80-87页 |
| 5.4.1 基于动力学航迹的惯性导航动态虚拟仿真 | 第81-84页 |
| 5.4.2 高性能惯性/大气高度组合及其动态虚拟仿真 | 第84-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 本文所做的主要工作 | 第88页 |
| 6.2 后续研究工作展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 在学期间的研究成果及学术论文 | 第95-96页 |
