基于序列图像的固定翼无人机着陆跑道识别与跟踪研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 无人机自主着陆技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 基于视觉的无人机自主着陆技术研究 | 第12-17页 |
| 1.4 课题研究目的 | 第17页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 基于视觉的固定翼无人机自主着陆方案 | 第19-28页 |
| 2.1 着陆环境与条件阐述 | 第19-20页 |
| 2.2 总体思路 | 第20-24页 |
| 2.2.1 固定翼无人机着陆流程 | 第20-23页 |
| 2.2.2 系统组成 | 第23-24页 |
| 2.3 着陆视觉导引与定位系统算法方案 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 跑道识别与跟踪算法研究 | 第28-44页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 图像预处理 | 第28-31页 |
| 3.2.1 图像多分辨率处理技术 | 第29-30页 |
| 3.2.2 图像灰度化 | 第30-31页 |
| 3.3 图像边缘检测 | 第31-36页 |
| 3.3.1 边缘检测的一般方法 | 第31-32页 |
| 3.3.2 边缘直线检测方法 | 第32-36页 |
| 3.4 跑道特征直线的提取 | 第36-38页 |
| 3.5 跑道识别 | 第38-41页 |
| 3.5.1 跑道建模 | 第38页 |
| 3.5.2 跑道搜索与识别 | 第38-39页 |
| 3.5.3 跑道跟踪 | 第39-41页 |
| 3.6 相对位置估计方法 | 第41-43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 跑道识别与跟踪算法验证研究 | 第44-58页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 实验方案设计 | 第44-45页 |
| 4.2.1 实验需求 | 第44页 |
| 4.2.2 场景选择 | 第44-45页 |
| 4.2.3 飞行实验系统构成 | 第45页 |
| 4.3 仿真验证实验 | 第45-55页 |
| 4.3.1 地面实验验证 | 第46-48页 |
| 4.3.2 飞行实验验证 | 第48-52页 |
| 4.3.2.1 图像分辨率的选择 | 第48-49页 |
| 4.3.2.2 识别与跟踪结果 | 第49-51页 |
| 4.3.2.3 跑道边缘直线提取结果 | 第51-52页 |
| 4.3.3 直线提取算法的应用范围 | 第52-55页 |
| 4.4 仿真过程的可视化 | 第55-56页 |
| 4.5 算法的 DSP 平台实现 | 第56-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 总结 | 第58-60页 |
| 5.1 本文的主要工作 | 第58-59页 |
| 5.2 具体研究工作的展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第64页 |
