用于并联机器人的开槽薄壁柔顺关节设计仿真及实验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第9-18页 |
| 1.2.1 并联机器人研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 柔性微操作机器人 | 第11-14页 |
| 1.2.3 柔顺机构研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.4 宏观柔顺关节结构设计 | 第17-18页 |
| 1.3 研究意义 | 第18-19页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 开槽薄壁柔顺关节设计与制作 | 第20-38页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 3-RRR 并联机器人结构 | 第20-21页 |
| 2.3 关节角度求解 | 第21-25页 |
| 2.4 开槽薄壁圆轴与封闭薄壁圆轴受力对比 | 第25-27页 |
| 2.5 开槽薄壁柔顺关节受力分析 | 第27-30页 |
| 2.6 柔顺关节结构设计 | 第30-32页 |
| 2.7 柔顺关节的制作与装配 | 第32-36页 |
| 2.7.1 选择材料 | 第32-34页 |
| 2.7.2 加工制作 | 第34-35页 |
| 2.7.3 柔顺铰链与杆件装配 | 第35-36页 |
| 2.8 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 有限元分析及静力学实验 | 第38-58页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 开槽薄壁关节简化模型 | 第38-39页 |
| 3.3 开槽薄壁关节有限元非线性分析 | 第39-49页 |
| 3.3.1 计算基本方法 | 第39页 |
| 3.3.2 计算基本流程 | 第39-40页 |
| 3.3.3 应力应变有限元分析过程及结果 | 第40-49页 |
| 3.4 开槽薄壁关节静力学实验 | 第49-57页 |
| 3.4.1 实验方案及准备 | 第49-51页 |
| 3.4.2 实验主要设备 | 第51-53页 |
| 3.4.3 应变片的接线方法 | 第53-54页 |
| 3.4.4 静力学实验及结果对比分析 | 第54-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 实验研究及结果分析 | 第58-78页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 含柔顺关节的并联机器人实验平台 | 第58-62页 |
| 4.2.1 实验平台 | 第59-60页 |
| 4.2.2 控制系统 | 第60-61页 |
| 4.2.3 数据采集系统 | 第61-62页 |
| 4.3 开槽薄壁柔顺关节并联机器人轨迹跟踪实验 | 第62-75页 |
| 4.3.1 低速下轨迹跟踪实验 | 第62-69页 |
| 4.3.2 高速下轨迹跟踪实验 | 第69-75页 |
| 4.4 本章小结 | 第75-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
