AGV小车集中调度系统终端节点的研究与设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 研究的意义和目的 | 第8-10页 |
| 1.2 AGV小车的国内外研究的现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 AGV小车的发展史 | 第10页 |
| 1.2.2 AGV小车的发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.2.3 国内外AGV小车差距分析 | 第11-12页 |
| 1.2.4 AGV小车的分类 | 第12页 |
| 1.2.5 AGV小车系统 | 第12-13页 |
| 1.3 AGV的合理规划 | 第13-16页 |
| 1.3.1 AGV的市场需求 | 第13-14页 |
| 1.3.2 AGV系统需求 | 第14页 |
| 1.3.3 AGV现存主要问题及处理方案 | 第14-16页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 2 AGV的数学建模及控制系统 | 第18-25页 |
| 2.1 数学模型 | 第18-20页 |
| 2.1.1 自动导向车的运动学特性 | 第18-19页 |
| 2.1.2 运动学特性分析 | 第19-20页 |
| 2.2 AGV的控制系统 | 第20-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 AGV小车的硬件平台设计 | 第25-33页 |
| 3.1 嵌入式系统硬件平台的开发 | 第25页 |
| 3.2 基于ARM9核心板的框架结构图 | 第25-30页 |
| 3.2.1 电源模块 | 第26-27页 |
| 3.2.2 ARM9板卡无线模块 | 第27-28页 |
| 3.2.3 ARM9核心板 | 第28-30页 |
| 3.3 PCB板卡布线 | 第30-32页 |
| 3.3.1 元器件的布局 | 第30-31页 |
| 3.3.2 板卡的信号处理 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 4 嵌入式Linux操作系统的开发环境的搭建 | 第33-40页 |
| 4.1 嵌入式操作系统的选择 | 第33-34页 |
| 4.2 基于软件平台的Linux的环境搭建 | 第34-36页 |
| 4.2.1 交叉编译工具的安装 | 第34-35页 |
| 4.2.2 NFS文件系统的配置 | 第35-36页 |
| 4.2.3 仿真终端 | 第36页 |
| 4.3 板卡的运行环境 | 第36-38页 |
| 4.3.1 U-Boot编译 | 第36-37页 |
| 4.3.2 Linux内核及其构建 | 第37-38页 |
| 4.4 构建Linux的文件系统 | 第38-39页 |
| 4.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 5 应用程序开发 | 第40-51页 |
| 5.1 软件设计流程 | 第40-41页 |
| 5.2 PLC与ARM9板卡的通讯 | 第41-44页 |
| 5.3 数据集中器 | 第44-48页 |
| 5.3.1 数据集中器的功能 | 第44页 |
| 5.3.2 数据集中器具体功能的实现 | 第44-48页 |
| 5.4 ARM9板卡与数据集中器的通讯 | 第48-50页 |
| 5.5 板卡上的测试运行 | 第50页 |
| 5.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 6 联合调试与分析 | 第51-56页 |
| 6.1 测试环境 | 第51-53页 |
| 6.2 整体测试流程 | 第53-54页 |
| 6.3 出现的问题与解决方法 | 第54页 |
| 6.4 总结与展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
