六自由度工业机器人离线编程系统的设计与实现
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 机器人离线编程系统研究现状 | 第11-19页 |
| 1.1.1 国内外主流离线编程软件 | 第12-15页 |
| 1.1.2 离线编程系统功能模块 | 第15-18页 |
| 1.1.3 研究现状分析 | 第18-19页 |
| 1.2 本文研究意义 | 第19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 2 基础框架的设计与实现 | 第21-35页 |
| 2.1 离线编程系统基础框架构成 | 第21-27页 |
| 2.1.1 模型信息提取模块 | 第22-23页 |
| 2.1.2 仿真路径绘制模块 | 第23-24页 |
| 2.1.3 空间坐标系变换模块 | 第24-26页 |
| 2.1.4 机器人运动学模块 | 第26-27页 |
| 2.2 仿真路径插补算法 | 第27-33页 |
| 2.2.1 等效转轴与等效转角的求解 | 第28-31页 |
| 2.2.2 基于欧拉参数的路径插补 | 第31-33页 |
| 2.3 本章小结 | 第33-35页 |
| 3 具体应用模块的设计与实现 | 第35-55页 |
| 3.1 离线切割模块 | 第36-43页 |
| 3.1.1 坡口切割理论分析 | 第36-40页 |
| 3.1.2 离线切割功能构建 | 第40-43页 |
| 3.2 离线打磨模块 | 第43-54页 |
| 3.2.1 机器人磨削形式分析 | 第44-45页 |
| 3.2.2 摆线型磨削路径变换功能 | 第45-50页 |
| 3.2.3 定点磨削路径变换功能 | 第50-54页 |
| 3.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 4 通用功能模块的设计与实现 | 第55-85页 |
| 4.1 非标件离线编程 | 第55-63页 |
| 4.1.1 探测路径生成 | 第57-59页 |
| 4.1.2 采集数据光顺 | 第59-61页 |
| 4.1.3 刀轴矢量匹配 | 第61-63页 |
| 4.2 机器人加工路径调整 | 第63-72页 |
| 4.2.1 机器人加工路径手动优化 | 第63-69页 |
| 4.2.2 机器人加工路径自动优化 | 第69-72页 |
| 4.3 机器人与外部轴随动配合 | 第72-83页 |
| 4.3.1 联动分析 | 第72-74页 |
| 4.3.2 基于椭圆转接的随动配合 | 第74-77页 |
| 4.3.3 随动配合仿真 | 第77-83页 |
| 4.4 本章小结 | 第83-85页 |
| 5 离线系统加工试验 | 第85-101页 |
| 5.1 离线编程系统后置处理模块 | 第85-89页 |
| 5.2 离线编程系统加工试验 | 第89-100页 |
| 5.2.1 离线切割加工试验 | 第89-93页 |
| 5.2.2 离线打磨加工试验 | 第93-100页 |
| 5.3 本章小结 | 第100-101页 |
| 6 结论与展望 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-107页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第107-111页 |
| 学位论文数据集 | 第111页 |
