负载中含负值弹性刚度电液伺服力加载系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 被动式电液力加载系统 | 第9-11页 |
| 1.2.1 被动式电液力加载系统介绍 | 第9页 |
| 1.2.2 当前被动式加载系统的主要问题 | 第9-10页 |
| 1.2.3 主要评价指标 | 第10-11页 |
| 1.3 课题的研究意义 | 第11-12页 |
| 1.4 被动式力加载系统发展现状总结 | 第12-15页 |
| 1.4.1 发展历程 | 第12-13页 |
| 1.4.2 主要的解决方法 | 第13-15页 |
| 1.5 本课题主要的研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 被动式电液力加载系统结构和模型的建立 | 第17-24页 |
| 2.1 被动式力加载系统 | 第17-18页 |
| 2.1.1 电液负载模拟器总体分析 | 第17-18页 |
| 2.1.2 被动式力加载系统原理 | 第18页 |
| 2.2 多余力 | 第18-20页 |
| 2.2.1 多余力的定义 | 第18-19页 |
| 2.2.2 多余力产生原理 | 第19-20页 |
| 2.3 力加载系统数学模型的建立 | 第20-23页 |
| 2.3.1 基本的数学方程 | 第20-21页 |
| 2.3.2 系统控制框图与多余力表达式 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 多余力的分析与补偿方案 | 第24-34页 |
| 3.1 液压元件选型与参数计算 | 第24-27页 |
| 3.1.1 液压油及油源选择 | 第24-25页 |
| 3.1.2 液压缸 | 第25页 |
| 3.1.3 伺服阀的选择 | 第25-26页 |
| 3.1.4 传感器 | 第26-27页 |
| 3.2 多余力特性分析 | 第27-32页 |
| 3.2.1 多余力时域分析 | 第27-28页 |
| 3.2.2 多余力频域分析 | 第28-29页 |
| 3.2.3 总压力?流量系数对多余力影响 | 第29-30页 |
| 3.2.4 活塞面积对多余力影响 | 第30页 |
| 3.2.5 负载刚度对多余力影响 | 第30-32页 |
| 3.3 多余力补偿方案 | 第32-33页 |
| 3.3.1 前置负反馈补偿器 | 第32-33页 |
| 3.3.2 负载压力修正补偿器流量增益 | 第33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 数值仿真与分析 | 第34-49页 |
| 4.1 仿真技术与软件介绍 | 第34页 |
| 4.1.1 仿真技术简介 | 第34页 |
| 4.1.2 Simulink软件特点 | 第34页 |
| 4.2 PID控制与仿真模型搭建 | 第34-38页 |
| 4.2.1 PID控制 | 第34-36页 |
| 4.2.2 系统仿真模型搭建 | 第36-38页 |
| 4.3 系统稳定性分析 | 第38-40页 |
| 4.3.1 正值弹性刚度校正 | 第38-39页 |
| 4.3.2 负值弹性刚度校正 | 第39-40页 |
| 4.4 系统的仿真与分析 | 第40-47页 |
| 4.4.1 多余力补偿 | 第40-42页 |
| 4.4.2 系统力跟踪 | 第42-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 总结与展望 | 第49-51页 |
| 5.1 全文工作总结 | 第49页 |
| 5.2 研究工作展望 | 第49-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第56-57页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第57页 |
