| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的背景、目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的目的、意义 | 第10-12页 |
| 1.2 遥操作导管介入手术机器人系统的国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 被动式导管介入系统 | 第13-16页 |
| 1.2.2 主动式导管介入系统 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和方法 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 2 遥操作导管介入手术机器人系统的建立 | 第19-23页 |
| 2.1 系统建立 | 第19-20页 |
| 2.2 各组成部分分析 | 第20-22页 |
| 2.2.1 图像引导系统 | 第20-21页 |
| 2.2.2 可控导管 | 第21页 |
| 2.2.3 第一末端（从端导管介入装置）设计分析 | 第21页 |
| 2.2.4 第二末端（主端控制器）设计分析 | 第21-22页 |
| 2.2.5 控制系统 | 第22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 从端导管介入装置的设计研究 | 第23-30页 |
| 3.1 导管介入过程运动分析 | 第23页 |
| 3.2 第一末端（从端导管介入装置）设计与实现 | 第23-29页 |
| 3.2.1 导管直线推送机构的设计选型 | 第23-24页 |
| 3.2.2 导管整体旋转结构设计选型 | 第24-25页 |
| 3.2.3 第一末端的设计总成 | 第25-29页 |
| 3.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 4 主端手持控制器的设计研究 | 第30-40页 |
| 4.1 设计目标、思路和难点分析 | 第30-31页 |
| 4.1.1 设计目标及思路 | 第30-31页 |
| 4.1.2 设计难点 | 第31页 |
| 4.2 力觉再现力源的确定 | 第31-33页 |
| 4.2.1 常见的可控力源分析及评价 | 第31页 |
| 4.2.2 磁流变液阻尼力源 | 第31-33页 |
| 4.3 主端手持控制器（第二末端）的设计 | 第33-39页 |
| 4.3.1 工作模式确定 | 第33页 |
| 4.3.2 结构形式确定 | 第33-34页 |
| 4.3.3 主端手持控制器（第二末端）设计总成 | 第34-38页 |
| 4.3.4 相关材料确定 | 第38-39页 |
| 4.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 5 遥操作导管手术介入机器人控制系统的设计 | 第40-54页 |
| 5.1 机械控制系统硬件设计 | 第40-46页 |
| 5.1.1 步进电机 | 第40-41页 |
| 5.1.2 步进电机细分控制器 | 第41-44页 |
| 5.1.3 旋转编码器 | 第44-45页 |
| 5.1.4 单片机 | 第45-46页 |
| 5.2 机械控制系统的软件设计 | 第46-49页 |
| 5.2.1 控制逻辑设计 | 第46-47页 |
| 5.2.2 单片机输出控制信号的确定 | 第47-48页 |
| 5.2.3 程序流程图 | 第48-49页 |
| 5.3 力觉再现控制系统硬件设计 | 第49-50页 |
| 5.4 力觉再现控制系统软件设计 | 第50-53页 |
| 5.4.1 控制逻辑设计 | 第50-52页 |
| 5.4.2 力觉再现控制系统流程图 | 第52-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 6 遥操作导管手术介入机器人样机系统实验研究 | 第54-60页 |
| 6.1 机械系统实验平台搭建 | 第54-55页 |
| 6.2 实验操作及数据 | 第55-59页 |
| 6.2.1 自动模式介入定位精度实验 | 第55-58页 |
| 6.2.2 主从手动模式介入定位精度试验 | 第58-59页 |
| 6.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 7 总结与展望 | 第60-62页 |
| 7.1 本文研究内容总结 | 第60页 |
| 7.2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 个人简历 在学校期间发表的学术论文与研究成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |