| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 ESP 控制系统概述 | 第12-14页 |
| 1.2.1 ESP 发展历史和国内发展情况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 ESP 系统的组成和工作原理 | 第13-14页 |
| 1.3 汽车底盘系统集成控制概述 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 车辆动力学建模 | 第17-33页 |
| 2.1 液压系统建模 | 第17-19页 |
| 2.1.1 ESP 液压单元的结构 | 第17页 |
| 2.1.2 ESP 液压单元的 AMEsim 建模 | 第17-19页 |
| 2.2 车辆动力学模型的建立 | 第19-28页 |
| 2.2.1 车辆动力学建模方法简介 | 第19-21页 |
| 2.2.2 十五自由度整车运动模型 | 第21-24页 |
| 2.2.3 轮胎模型 | 第24-25页 |
| 2.2.4 悬架模型 | 第25-26页 |
| 2.2.5 转向系模型 | 第26-27页 |
| 2.2.6 车轮模型 | 第27-28页 |
| 2.3 汽车参考模型 | 第28-31页 |
| 2.3.1 线性二自由度模型的运动微分方程 | 第28-29页 |
| 2.3.2 控制变量参考值的确定 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 汽车 ESP 系统建模 | 第33-47页 |
| 3.1 汽车稳定性分析 | 第33-34页 |
| 3.1.1 汽车失稳的原因 | 第33页 |
| 3.1.2 改善汽车稳定性的途径 | 第33-34页 |
| 3.2 汽车失稳状态判断 | 第34-37页 |
| 3.2.1 稳定性控制参数的选择 | 第34-35页 |
| 3.2.2 汽车失稳状态判断 | 第35-37页 |
| 3.3 汽车稳定性控制方法 | 第37-40页 |
| 3.3.1 控制方法的确定 | 第38-39页 |
| 3.3.2 制动器制动力分配 | 第39-40页 |
| 3.4 基于横摆角速度和质心侧偏角联合的模糊控制策略 | 第40-45页 |
| 3.4.1 模糊控制简介 | 第40-41页 |
| 3.4.2 模糊控制器工作原理 | 第41页 |
| 3.4.3 汽车 ESP 系统模糊控制器的设计 | 第41-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 汽车 ESP 控制系统联合仿真分析 | 第47-59页 |
| 4.1 汽车 ESP 控制系统的仿真结构图 | 第47-48页 |
| 4.2 汽车 ESP 控制系统整车参数 | 第48-49页 |
| 4.3 汽车 ESP 模糊控制系统仿真验证 | 第49-57页 |
| 4.3.1 转向盘角阶跃输入工况仿真 | 第49-53页 |
| 4.3.2 转向盘连续正弦输入工况仿真 | 第53-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 ESP 系统与 ABS 系统的集成控制 | 第59-75页 |
| 5.1 ABS 控制系统建模仿真 | 第59-66页 |
| 5.1.1 车辆制动稳定性分析 | 第59页 |
| 5.1.2 基于滑移率的 ABS 系统控制策略 | 第59-61页 |
| 5.1.3 ABS 控制系统仿真分析 | 第61-66页 |
| 5.2 集成控制策略研究 | 第66-72页 |
| 5.2.1 集成控制结构分析 | 第66-67页 |
| 5.2.2 ABS 系统和 ESP 系统协调控制策略 | 第67-69页 |
| 5.2.3 集成控制策略仿真分析 | 第69-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-75页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
