多刚体连接系统模型简化辨识及鲁棒控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究历史与现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 多刚体连接系统模型简化 | 第12-14页 |
| 1.2.2 多刚体连接系统模型辨识 | 第14-15页 |
| 1.2.3 多刚体连接系统鲁棒控制 | 第15页 |
| 1.3 本文研究目标 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第16-17页 |
| 1.5 本论文的结构安排 | 第17-18页 |
| 第二章 两种典型多刚体连接系统的鲁棒控制问题描述 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 三自由度直升机 | 第18-19页 |
| 2.3 多刚体仿生机器鱼 | 第19-20页 |
| 2.4 姿态鲁棒控制共性问题描述 | 第20-21页 |
| 2.5 姿态鲁棒控制共性技术介绍 | 第21-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 三自由度直升机模型辨识与控制 | 第26-40页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 三自由度直升机动力学系统描述 | 第26-29页 |
| 3.2.1 非线性模型描述 | 第26-28页 |
| 3.2.2 多刚体耦合与约束分析 | 第28-29页 |
| 3.3 三自由度直升机模型辨识 | 第29-34页 |
| 3.3.1 模型辨识先验知识 | 第29-30页 |
| 3.3.2 辨识实验输入激励设计 | 第30页 |
| 3.3.3 升降通道传递函数辨识 | 第30-31页 |
| 3.3.4 俯仰通道传递函数辨识 | 第31-32页 |
| 3.3.5 航向通道传递函数辨识 | 第32-34页 |
| 3.4 辨识模型的时域验证 | 第34-37页 |
| 3.4.1 升降通道的时域验证 | 第35页 |
| 3.4.2 俯仰通道的时域验证 | 第35-36页 |
| 3.4.3 航向通道的时域验证 | 第36-37页 |
| 3.5 三自由度直升机姿态鲁棒控制器设计 | 第37-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 多刚体仿生机器鱼模型简化辨识与控制 | 第40-63页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 外形结构描述 | 第40-42页 |
| 4.3 模型简化策略 | 第42-46页 |
| 4.3.1 俯仰运动简化模型 | 第42-44页 |
| 4.3.2 航向运动简化模型 | 第44-45页 |
| 4.3.3 滚转运动简化模型 | 第45页 |
| 4.3.4 简化模型特征分析 | 第45-46页 |
| 4.4 简化模型辨识 | 第46-48页 |
| 4.4.1 模型辨识先验知识与输入激励设计 | 第46页 |
| 4.4.2 俯仰通道模型辨识结果 | 第46-47页 |
| 4.4.3 航向通道模型辨识结果 | 第47-48页 |
| 4.4.4 滚转通道模型辨识结果 | 第48页 |
| 4.5 简化模型控制器设计 | 第48-61页 |
| 4.5.1 俯仰通道控制器设计 | 第48-53页 |
| 4.5.2 航向通道控制器设计 | 第53-57页 |
| 4.5.3 滚转通道控制器设计 | 第57-61页 |
| 4.5.4 鱼体简化模型时域验证 | 第61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 两种典型多刚体连接系统鲁棒控制实验 | 第63-75页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 三自由度直升机姿态控制实验设计 | 第63-69页 |
| 5.2.1 控制实验结果 | 第63-69页 |
| 5.2.2 实验结果分析 | 第69页 |
| 5.3 多刚体仿生机器鱼机动控制仿真实验设计 | 第69-74页 |
| 5.3.1 预设航线与控制目标说明 | 第69-70页 |
| 5.3.2 转弯控制策略设计 | 第70-71页 |
| 5.3.3 控制实验结果与分析 | 第71-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 本文总结 | 第75-76页 |
| 6.2 工作展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第81页 |
