| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外机器人研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外机器人研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内机器人研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 机器人运动学分析的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.4 机器人的轨迹规划算法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.5 机器人控制理论与算法研究现状 | 第13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 四自由度机械手运动学分析及其建模仿真 | 第15-32页 |
| 2.1 引言 | 第15-16页 |
| 2.2 四自由度机械手运动学分析 | 第16-25页 |
| 2.2.1 机械手刚体位姿的数学描述 | 第16-19页 |
| 2.2.2 Denavit-Hartenberg(D-H)表示法 | 第19-23页 |
| 2.2.3 机械手正运动学分析（DKP） | 第23-24页 |
| 2.2.4 机械手逆运动学分析（IKP） | 第24-25页 |
| 2.3 机械手仿真分析 | 第25-31页 |
| 2.3.1 虚拟样机概述 | 第25页 |
| 2.3.2 仿真模型建立 | 第25-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 四自由度机械手的位姿误差分析 | 第32-44页 |
| 3.1 机械手位姿误差的产生 | 第32-33页 |
| 3.2 机械手位姿误差建模分析 | 第33-40页 |
| 3.2.1 机构精度算法 | 第34-36页 |
| 3.2.2 机械手位姿误差数学模型 | 第36-40页 |
| 3.3 运动学参数误差分析 | 第40-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 机械手轨迹规划及 MATLAB 仿真 | 第44-62页 |
| 4.1 轨迹规划概述 | 第44页 |
| 4.2 运动轨迹规划的一般性问题 | 第44-46页 |
| 4.2.1 机械手作业方式 | 第45页 |
| 4.2.2 机械手控制方式 | 第45-46页 |
| 4.3 轨迹规划的基本原理 | 第46-49页 |
| 4.3.1 路径与轨迹 | 第46页 |
| 4.3.2 基本原理 | 第46-48页 |
| 4.3.3 轨迹规划方式 | 第48-49页 |
| 4.4 关节空间的轨迹规划方法 | 第49-57页 |
| 4.4.1 三次多项式插值的轨迹规划方法 | 第49-52页 |
| 4.4.2 五次多项式插值的轨迹规划方法 | 第52-54页 |
| 4.4.3 抛物线过渡的线性运动轨迹规划 | 第54-57页 |
| 4.5 笛卡尔空间轨迹规划 | 第57-61页 |
| 4.5.1 直线轨迹插补方法 | 第58-59页 |
| 4.5.2 圆弧轨迹插补方法 | 第59-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 四自由度机械手运动控制 | 第62-73页 |
| 5.1 机械手控制系统概述 | 第62页 |
| 5.2 DSP 运动控制 | 第62-67页 |
| 5.2.1 S 形曲线运动方式 | 第63-65页 |
| 5.2.2 S 形曲线运动模式电机测试 | 第65-67页 |
| 5.3 机械手运动控制 | 第67-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 结论及展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |