| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-10页 |
| 1.1 二自由度云台概述 | 第8页 |
| 1.2 云台研究的意义 | 第8页 |
| 1.3 云台研究的关键技术 | 第8-9页 |
| 1.4 本课题的研究任务与拟解决的关键问题 | 第9-10页 |
| 第二章 云台设计基础及总体设计方案 | 第10-13页 |
| 2.1 云台简介 | 第10页 |
| 2.1.1 整体结构 | 第10页 |
| 2.1.2 承载能力 | 第10页 |
| 2.1.3 转动速度 | 第10页 |
| 2.2 云台控制电路 | 第10-11页 |
| 2.3 云台驱动方式和传感检测方式 | 第11-12页 |
| 2.3.1 驱动方式选择 | 第11页 |
| 2.3.2 传感检测方式选择 | 第11-12页 |
| 2.4 传动方式选择 | 第12页 |
| 2.5 小结 | 第12-13页 |
| 第三章 二自由度云台运动学分析 | 第13-19页 |
| 3.1 坐标系的建立 | 第13-14页 |
| 3.2 二自由度云台的位置分析 | 第14-15页 |
| 3.3 逆运动学位置分析 | 第15-16页 |
| 3.4 结构参数的运动学优化分析和设计 | 第16-18页 |
| 3.4.1 工作空间求解 | 第16-17页 |
| 3.4.2 基于工作空间的杆长参数设计 | 第17-18页 |
| 3.5 小结 | 第18-19页 |
| 第四章 基于 ARM 的云台控制系统硬件开发 | 第19-30页 |
| 4.1 伺服系统总体方案 | 第19-20页 |
| 4.2 硬件设计 | 第20-21页 |
| 4.3 电源模块 | 第21-23页 |
| 4.4 温度检测部分 | 第23页 |
| 4.5 过流保护 | 第23-24页 |
| 4.6 电机驱动电路设计 | 第24-25页 |
| 4.7 ARM 芯片的外围电路 | 第25-26页 |
| 4.8 传感电路设计 | 第26-27页 |
| 4.9 串口通讯单元设计 | 第27-28页 |
| 4.10 抗干扰设计 | 第28页 |
| 4.12 小结 | 第28-30页 |
| 第五章 带时变修正权函数 FUZZY-PID 控制器设计及参数优化设计 | 第30-43页 |
| 5.1 带时变修正权函数 FUZZY-PID 控制器设计 | 第30-34页 |
| 5.1.1 模糊控制器的基本结构 | 第30-31页 |
| 5.1.2 模糊化及其参数 | 第31页 |
| 5.1.3 模糊控制规则及其参数 | 第31-32页 |
| 5.1.4 解模糊化及其参数 | 第32-34页 |
| 5.2 带时变修正权函数 FUZZY-PID 控制器的参数优化设计 | 第34-41页 |
| 5.2.1 基于模拟退火算法的参数组合优化设计 | 第34-40页 |
| 5.2.2 基于黄金分割法的参数优化设计 | 第40-41页 |
| 5.3 本章小结 | 第41-43页 |
| 第六章 云台伺服控制器的研究与实验效果 | 第43-56页 |
| 6.1 直流伺服电机的基本工作 | 第43-44页 |
| 6.2 PID 控制器 | 第44-47页 |
| 6.2.1 PID 控制器概述 | 第45-46页 |
| 6.2.2 数字 PID | 第46-47页 |
| 6.3 模糊控制器 | 第47-51页 |
| 6.4 速度模糊控制器设计及实验分析 | 第51-55页 |
| 6.5 小结 | 第55-56页 |
| 第七章 总结与展望 | 第56-57页 |
| 7.1 论文的主要工作 | 第56页 |
| 7.2 论文的创新点 | 第56页 |
| 7.3 进一步的研究工作 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 硕士期间所做工作 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 详细摘要 | 第62-68页 |
