| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 线控制动系统概述 | 第11-14页 |
| 1.1.1 线控制动系统研究现状 | 第11-12页 |
| 1.1.2 电子液压制动系统(EHB) | 第12-13页 |
| 1.1.3 电子机械制动系统(EMB) | 第13-14页 |
| 1.2 防抱死制动系统概述 | 第14-16页 |
| 1.2.1 防抱死制动系统的功能特点 | 第14页 |
| 1.2.2 防抱死制动系统的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 防抱死制动系统的发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 课题的研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 车辆线控制动系统模型 | 第18-28页 |
| 2.1 线控制动系统结构及原理 | 第18-20页 |
| 2.1.1 BBW 系统的功能模块 | 第19-20页 |
| 2.1.2 BBW 系统的工作原理 | 第20页 |
| 2.2 单轮车辆制动模型 | 第20-21页 |
| 2.3 轮胎模型 | 第21-25页 |
| 2.3.1 典型轮胎模型 | 第22-24页 |
| 2.3.2 滑移率与附着系数的关系 | 第24-25页 |
| 2.4 制动执行器模型 | 第25-27页 |
| 2.4.1 驱动电机模型 | 第25-26页 |
| 2.4.2 传动机构模型 | 第26-27页 |
| 2.4.3 制动器模型 | 第27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 BBW 系统消除制动间隙时的控制系统仿真研究 | 第28-35页 |
| 3.1 控制系统的设计 | 第28-30页 |
| 3.1.1 控制系统的结构设计 | 第28-29页 |
| 3.1.2 控制系统的控制方法 | 第29-30页 |
| 3.2 控制系统仿真模型的建立 | 第30-33页 |
| 3.2.1 无刷直流电机模型 | 第30-32页 |
| 3.2.2 控制系统总体仿真模型 | 第32-33页 |
| 3.3 控制系统的仿真研究 | 第33-34页 |
| 3.3.1 仿真参数 | 第33页 |
| 3.3.2 仿真结果及分析 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 BBW 系统电机堵转时的控制器设计 | 第35-51页 |
| 4.1 最佳滑移率在线辨识系统 | 第35-38页 |
| 4.1.1 车辆的制动过程分析 | 第35-36页 |
| 4.1.2 最佳滑移率在线辨识系统设计 | 第36-37页 |
| 4.1.3 最佳滑移率在线辨识结果 | 第37-38页 |
| 4.2 防抱死制动系统常用控制策略 | 第38-39页 |
| 4.3 线控制动系统的滑模控制器设计 | 第39-44页 |
| 4.3.1 滑模变结构控制方法 | 第39-40页 |
| 4.3.2 滑模变结构控制的抖振问题 | 第40-42页 |
| 4.3.3 线控制动系统滑模控制器设计 | 第42-44页 |
| 4.4 线控制动系统的模糊滑模控制器设计 | 第44-50页 |
| 4.4.1 模糊变结构控制理论 | 第44-47页 |
| 4.4.2 线控制动系统模糊滑模控制器设计 | 第47-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 BBW 系统电机堵转时的控制系统仿真研究 | 第51-61页 |
| 5.1 仿真模型的建立 | 第51-53页 |
| 5.1.1 单轮车辆模块 | 第51-52页 |
| 5.1.2 轮胎/路面模块 | 第52页 |
| 5.1.3 制动执行器模块 | 第52页 |
| 5.1.4 最佳滑移率辨识模块 | 第52-53页 |
| 5.1.5 滑模控制器模块 | 第53页 |
| 5.1.6 模糊滑模控制器模块 | 第53页 |
| 5.2 仿真参数 | 第53-55页 |
| 5.3 仿真结果及分析 | 第55-60页 |
| 5.3.1 基于定滑移率的仿真结果及分析 | 第55-58页 |
| 5.3.2 基于最佳滑移率的仿真结果及分析 | 第58-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66页 |