| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 嵌入式控制器的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 无刷直流电机控制的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 磁流变阻尼器控制的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.4 FPGA开发环境和硬件描述语言 | 第16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 软接触机械臂关节控制方案设计 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 软接触机械臂关节控制方案总体设计 | 第18-20页 |
| 2.2.1 软接触机械臂关节 | 第18-19页 |
| 2.2.2 关节控制方案总体设计 | 第19-20页 |
| 2.3 电机位置控制子系统设计 | 第20-27页 |
| 2.3.1 无刷直流电机数学模型 | 第20页 |
| 2.3.2 基于复合型模糊PID控制的电机位置控制子系统 | 第20-25页 |
| 2.3.2.1 模糊控制 | 第21-22页 |
| 2.3.2.2 电机位置控制系统 | 第22-23页 |
| 2.3.2.3 复合型模糊PID控制器设计 | 第23-25页 |
| 2.3.3 控制系统仿真实验与分析 | 第25-27页 |
| 2.4 磁流变阻尼器控制子系统设计 | 第27-30页 |
| 2.4.1 磁流变液与磁流变阻尼器 | 第27-29页 |
| 2.4.2 磁流变阻尼器控制子系统设计 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 软接触机械臂关节控制系统的硬件设计 | 第31-45页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 控制系统的硬件设计 | 第31-43页 |
| 3.2.1 核心控制模块 | 第32-33页 |
| 3.2.2 通信模块 | 第33-35页 |
| 3.2.3 电机驱动器 | 第35-37页 |
| 3.2.4 关节角度测量模块 | 第37-39页 |
| 3.2.5 力传感器模块 | 第39-41页 |
| 3.2.6 电压转换模块 | 第41-42页 |
| 3.2.7 阻尼器电流模块 | 第42-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 软接触机械臂关节控制系统的软件设计 | 第45-52页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 控制系统的软件设计 | 第45-51页 |
| 4.2.1 CAN总线通信模块 | 第46-48页 |
| 4.2.2 电机控制模块 | 第48-49页 |
| 4.2.3 阻尼器控制模块 | 第49-50页 |
| 4.2.4 信号处理模块 | 第50-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 实验与分析 | 第52-64页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 电机位置控制与速度控制实验 | 第52-59页 |
| 5.2.1 速度环和电流环的参数整定 | 第53-55页 |
| 5.2.2 电机位置控制实验 | 第55-57页 |
| 5.2.3 电机速度控制实验 | 第57-59页 |
| 5.3 振动抑制实验 | 第59-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第75页 |