| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状综述 | 第10-14页 |
| 1.2.1 空间机械臂发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 空间机械臂容错性能评估研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 空间机械臂容错路径规划方法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.4 空间机械臂多约束多目标轨迹优化研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 主要研究内容及结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 空间机械臂末端运动轨迹容错性能评估 | 第16-32页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 空间机械臂容错性能评价指标分析 | 第16-22页 |
| 2.2.1 容错空间与基于关节可靠性的可靠容错空间 | 第16-20页 |
| 2.2.2 可操作度与基于任务方向的退化可操作度 | 第20-22页 |
| 2.3 空间机械臂末端运动轨迹容错性能评估策略 | 第22-24页 |
| 2.4 数值仿真实验 | 第24-31页 |
| 2.4.1 容错性能指标有效性仿真分析 | 第25-27页 |
| 2.4.2 末端运动轨迹容错性能评估仿真分析 | 第27-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 空间机械臂关节空间容错构型群组求解 | 第32-45页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 空间机械臂关节构型集合求解方法 | 第32-37页 |
| 3.3 空间机械臂容错构型群组求解方法 | 第37-40页 |
| 3.3.1 关节构型容错性评判准则 | 第38-39页 |
| 3.3.2 容错构型群组求解方法 | 第39-40页 |
| 3.4 数值仿真验证 | 第40-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 多约束多优化目标的全局容错轨迹优化研究 | 第45-55页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 基于多项式差值的关节轨迹规划 | 第45-46页 |
| 4.3 基于多目标粒子群的全局容错轨迹优化过程 | 第46-50页 |
| 4.3.1 多约束多目标的全局容错轨迹优化模型分析 | 第47-48页 |
| 4.3.2 多目标粒子群基本原理 | 第48-49页 |
| 4.3.3 容错轨迹优化求解步骤 | 第49-50页 |
| 4.4 数值仿真验证 | 第50-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 空间机械臂全局容错轨迹优化地面实验验证 | 第55-66页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 气浮式空间机械臂地面试验平台 | 第55-56页 |
| 5.3 地面试验平台三维可视化仿真系统 | 第56-60页 |
| 5.3.1 基于OSG的三维可视化场景 | 第57-58页 |
| 5.3.2 控制算法库的设计与实现 | 第58页 |
| 5.3.3 仿真控制面板设计与实现 | 第58-60页 |
| 5.4 空间机械臂全局容错轨迹地面实验验证 | 第60-65页 |
| 5.4.1 空间机械臂地面实验方案设计 | 第60页 |
| 5.4.2 空间机械臂全局容错轨迹仿真验证 | 第60-62页 |
| 5.4.3 空间机械臂全局容错轨迹地面实验验证 | 第62-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 主要研究工作总结 | 第66页 |
| 6.2 下一步工作展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第73页 |
