| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.2 UUV的国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 UUV运动控制技术发展现状 | 第16-18页 |
| 1.3.1 UUV控制方法发展现状 | 第16-17页 |
| 1.3.2 UUV深度控制发展现状 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的主要内容及工作 | 第18-20页 |
| 第2章 UUV垂直面数学模型 | 第20-35页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 UUV运动学建模 | 第20-23页 |
| 2.2.1 坐标系的建立及参数定义 | 第20-22页 |
| 2.2.2 坐标系变换 | 第22-23页 |
| 2.2.3 UUV运动学模型 | 第23页 |
| 2.3 UUV动力学模型 | 第23-26页 |
| 2.3.1 流体中刚体的动力学参数 | 第24页 |
| 2.3.2 流体水动力参数 | 第24-26页 |
| 2.3.3 恢复力及力矩 | 第26页 |
| 2.4 UUV垂直面简化模型 | 第26-28页 |
| 2.5 UUV垂直面模型仿真验证 | 第28-34页 |
| 2.5.1 垂直面定常直航运动 | 第29-31页 |
| 2.5.2 垂直面上浮下潜运动 | 第31-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 UUV深度控制器设计 | 第35-49页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 控制器设计理论基础 | 第35-39页 |
| 3.2.1 反馈控制概述 | 第35-36页 |
| 3.2.2 反步法理论基础 | 第36-39页 |
| 3.3 UUV深度控制器设计 | 第39-44页 |
| 3.3.1 控制器设计 | 第39-42页 |
| 3.3.2 鲁棒性分析 | 第42-44页 |
| 3.4 深度控制仿真实验 | 第44-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 UUV地形跟踪控制器设计 | 第49-63页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 UUV地形跟踪问题描述 | 第49-54页 |
| 4.2.1 高度信息获取 | 第49-50页 |
| 4.2.2 Serret-Frenet方程理论基础 | 第50-53页 |
| 4.2.3 UUV地形跟踪误差模型 | 第53-54页 |
| 4.3 UUV地形跟踪控制器设计 | 第54-59页 |
| 4.3.1 UUV地形跟踪制导律设计 | 第55-56页 |
| 4.3.2 UUV地形跟踪控制器设计 | 第56-59页 |
| 4.4 地形跟踪控制仿真实验 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 UUV航行安全性评估及航行模式切换控制 | 第63-83页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 UUV航行安全性评估 | 第63-70页 |
| 5.2.1 UUV航行安全性的意义 | 第63-65页 |
| 5.2.2 UUV航行安全性指标 | 第65-69页 |
| 5.2.3 UUV航行安全性评估过程 | 第69-70页 |
| 5.3 UUV航行模式切换控制器及其仿真 | 第70-81页 |
| 5.3.1 UUV航行模式切换控制器及仿真条件设定 | 第70-72页 |
| 5.3.2 UUV航行深度安全性仿真验证 | 第72-74页 |
| 5.3.3 航行速度安全性仿真验证 | 第74-77页 |
| 5.3.4 航行高度安全性仿真验证 | 第77-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |