| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 机器人概述 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外机器人发展及研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内机器人发展及研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 机械手轨迹规划研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本文研究的目的和内容 | 第13-15页 |
| 1.4.1 本文研究的目的和意义 | 第13页 |
| 1.4.2 本文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 机械手总体设计及结构设计 | 第15-20页 |
| 2.1 机械手方案设计 | 第15-16页 |
| 2.1.1 升降传动方案设计 | 第15-16页 |
| 2.1.2 大臂、小臂传动方案设计 | 第16页 |
| 2.2 机械手结构设计 | 第16-19页 |
| 2.2.1 升降机构传动设计 | 第16-18页 |
| 2.2.2 大臂、小臂传动结构设计 | 第18-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 机械手关键受力部件的有限元分析 | 第20-34页 |
| 3.1 有限元分析简介 | 第20页 |
| 3.2 Pro/MECHANICA简介 | 第20-21页 |
| 3.3 升降支撑组件的有限元分析 | 第21-29页 |
| 3.3.1 组件材料、约束加载及承受载荷计算与加载 | 第21-26页 |
| 3.3.2 组件应力、应变分析计算及强度、刚度分析 | 第26-29页 |
| 3.4 升降支撑组件轻量化优化设计 | 第29-33页 |
| 3.4.1 组件尺寸对应力、应变灵敏度分析 | 第29-31页 |
| 3.4.2 组件关键尺寸参数优化设计 | 第31-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 机械手运动学方程组建立及其轨迹规划 | 第34-44页 |
| 4.1 机械手运动学方程组建立 | 第34-35页 |
| 4.1.1 运动学分析概述 | 第34页 |
| 4.1.2 机械手运动学方程组建立 | 第34-35页 |
| 4.2 轨迹规划 | 第35-37页 |
| 4.2.1 轨迹规划概述 | 第35-36页 |
| 4.2.2 机械手各臂联动直角坐标转极坐标算法 | 第36-37页 |
| 4.3 基于MATLAB运动轨迹规划软件设计 | 第37-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 伺服电机选型计算及PLC控制程序编制 | 第44-70页 |
| 5.1 伺服电机选型计算 | 第44-52页 |
| 5.1.1 概述 | 第44-45页 |
| 5.1.2 升降机构电机选型计算 | 第45-48页 |
| 5.1.3 拾取机构电机选型计算 | 第48-49页 |
| 5.1.4 小臂电机选型计算 | 第49-50页 |
| 5.1.5 大臂电机选型计算 | 第50-52页 |
| 5.2 梯形图及梯形图程序 | 第52-56页 |
| 5.2.1 梯形图的编程特点 | 第52-53页 |
| 5.2.2 梯形图编程时使用的软件符号 | 第53-54页 |
| 5.2.3 PLC的执行原理 | 第54-56页 |
| 5.3 机械手位置控制模式及参数设置 | 第56-63页 |
| 5.3.1 位置指令输入设置 | 第56-60页 |
| 5.3.2 电子齿轮比计算 | 第60-63页 |
| 5.4 定位精度控制及其参数设置 | 第63-65页 |
| 5.4.1 定位完成阀值参数设定 | 第63-65页 |
| 5.4.2 位置偏差清除参数设定 | 第65页 |
| 5.5 机械手运动控制程序编制 | 第65-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录：机械手模型爆炸图及样机运行视频截图 | 第76-78页 |